编码器
编码器的定义：
在数字系统里，常常需要将某一信息（输入）变换为某一特定的代码（输出）。把二进制码按一定的规律编排，例如8421码、格雷码等，使每组代码具有一特定的含义（代表某个数字或控制信号）称为编码。
具有编码功能的逻辑电路称为编码器。编码器有若干个输入，在某一时刻只有一个输入信号被转换成为二进制码。如果一个编码器有N个输入端和n个输出端，则输出端与输入端之间应满足关系N≤2n。
例如8线—3线编码器和10线—4线编码器分别有8输入、3位二进制码输出和10输入、4位二进制码输出。
工作原理：
应用于速度控制或位置控制系统的检测元件。分为增量型编码器与绝对型编码器。
我们这里只介绍增量型编码器的一种旋转编码器，旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。
由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于一个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
线数：
分辨率—编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线。如果一个编码器是512线，说明这个编码器转一圈对应的信号线会输出500个脉冲。这个还是比较有用的，我们如果要得到转动角度：脉冲计数/512。
不同接法:
- 单相联接，用于单方向计数，单方向测速。
- A.B两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。
- A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。
正交解码
我在实验室里面使用的为四线：VCC、GND、A线、Dir线。淘宝地址
以下来源：关于stm32的正交解码
关于正交解码,我先解释何为正交解码,,,,其实名字挺高大上的,,,,还是先说编码器吧
看一下我用过的一种编码器
编码器的 线 数 ,是说编码器转一圈输出多少个脉冲,,,如果一个编码器是500线,,,说明这个编码器转一圈对应的信号线会输出500个脉冲,,,,为什么说是对应的,,,对于上面的编码器而言是这样的,,,,但是有的编码器里面有好多线,,,有的信号线是转一圈就输出对应多少线的脉冲,,,有的信号线是转一圈就输出一个脉冲,,,,这就要看编码器的资料了......
看我上面用过的这个编码器,,使用A,B,VCC,GND这四根线,,
编码器转一圈A信号线会输出500个脉冲,,,,B信号线也会输出500个脉冲,,不过
正转的时候
反转的时候
正转的时候信号线A先输出信号,B信号线后输出
反转的时候信号线B先输出信号,A信号线后输出
假设只是单纯的测正转脉冲或者单纯的测反转脉冲,那么只需要用单片机随意选择一个信号线就行了,,然后就是脉冲计数,,,,
如果说要是一个电机既有正转又有反转,,,,我想知道这个电机绝对正转了多少圈
那么就需要用正转的圈数减去反转的圈数了,,,,,,那么问题来了,,,怎么测正转圈数和反转圈数
其实传统的做法
关于D触发器,,,,当clk引脚来一个上升沿,D引脚是什么电平,,那么Q就输出什么电平,,Q非,,与Q相反
现在如果说电机正转
可以看到每当B来上升沿的时候,A信号总为高电平,,,所以Q会输出高电平
设置A为上升沿进入其,,,中断函数
然后判断一下Q是否为高电平,如果为高电平正转变量自加一
如果电机反转
可以看到每当B来上升沿的时候,A信号总为低电平,,,所以Q会输出低电平
设置B为上升沿进入其,,,中断函数
然后判断一下Q是否为低电平,如果为低电平反转变量自加一
然后 正转变量减去反转变量就能得到电机到底正转了多少圈......这样就会得到一个相对的变量,,这个变量呢,就是单片机正交解码的值
说白了单片机的正交解码功能就是得到一个正反转,,,相对的变量,,,,这个变量呢,,你正转的时候他会加,你反转的时候他会减,