JACO2 6自由度机械臂上手体验一

JACO2 6自由度机械臂是加拿大KINOVA公司的一款产品，它设计的非常轻巧、便携，机械臂的控制非常简单；易于与其他设备一起实现集成控制；有着良好的安全性以及人机交互性，在很多科研领域有着广泛的应用。

本人所在的实验室因为项目合作关系，将机械臂存在在实验室中，本人有幸上手研究了一个月时间。

该机械臂的集成度非常高，控制器集成于3块电路板中（有幸将底座拆开看过），电路板安装在机械臂最下方的底座圆柱体内，整体显得非常小巧。该机械臂的部分参数如下：

1. 最大运行速度：1-3关节：36°/sec；4-6关节：48°/sec；手指关节：30mm/sec,10800°/sec
2. 重量：4.4kg
3. 通信协议：RS485
4. 工作温度：-10℃-40℃
5. 最大伸展距离：90cm
6. 供电电压：18-29V DC
7. 平均功率： 25W
8. 关节传感器：每个关节都可以捕捉到电流、位置、速度、扭矩、3轴加速度等信号
9. 开放的、丰富的API函数库：产品API函数库对用户开放
10. 软件开发包：提供SDK开发软件，帮助用户快速进行机器人开发

机械臂可通过手持器、电脑控制运动，并且两者互相不冲突，当电脑控制运动时，机械臂不需要与电脑断开连接即可通过手持器进行控制。