Baxter实战——Ubuntu 14.4+ros indigo 安装Baxter Simulator与 Moveit
在前边已经对Baxter sdk完成了安装，今天对剩下的两个进行安装。这三个是gazebo进入baxter仿真环境必不可少的。
一 Install Baxter Simulator
1.安装依赖
$ sudo apt-get update
# 如果gazebo为gazebo7，则把gazebo2换为gazebo7和其他gazebo换为gazebo7即可，其他版本gazebo同理
$ sudo apt-get install gazebo2 ros-indigo-qt-build ros-indigo-driver-common ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-ros-control ros-indigo-control-toolbox ros-indigo-realtime-tools ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-xacro python-wstool ros-indigo-tf-conversions ros-indigo-kdl-parser
2.安装simulator仿真
$ cd ~/ros_ws/src #ros_ws是我在前面创建的工作空间的文件夹名字，可以换成你的
$ wstool init .
$ wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/master/baxter_simulator.rosinstall
$ wstool update
可能第二个命令会出错，提示已经运行过，没事跳过就可以。
3.编译安装
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install
4.编辑baxter.sh文件
Edit the following values in baxter.sh:
- your_ip value
- ros_version
这里我们之前操作过了，就不用动了.
5.模拟
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
到这儿，Baxter Simulator就安装完毕了。有问题可以私聊我！
二 Install MoveIt
MoveIt是用于路径规划的ros工具。
1.安装
$ cd ~/ros_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
2.编译安装
$ cd ~/ros_ws
$ catkin_make
现在就完成了Baxter SDK，Simulator和Moveit包就下载并且安装完毕。
检查功能包
$ ls ~/ros_ws/src
正确显示应该有7个功能包和一个cmakelist文件
baxter baxter_example baxter_simulator CMakeList.txt
baxter_common baxter_interface baxter_tools moveit_robots
运行Baxter仿真在gazebo
1）检查ROS的环境变量
$ cd ~/ros_ws
$ ./baxter.sh sim
$ env | grep ROS
可以看到ROS_MASTER_URI和ROS_IP or ROS_HOSTNAME
2）启动模拟器
切换到工作空间。
运行参数为sim的baxter.sh脚本，开头出现[baxter - http://localhost:11311] ，说明已经开始与模拟的Baxter进行对话了。
启动控制器，开启模拟。
$ cd ~/ros_ws
$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
可能会报一些错误，并且等待时间比较长，因为它在下载模型。这没有关系的，多运行几次就好了。
这个它是不会动的，我们需要先将其使能，具体的请看后续文章：https://blog.csdn.net/zxf1314ll/article/details/106767634