Eigen::Matrix矩阵转换

将Matrix3d转换至Matrix4d的几种方法：

1：

Eigen::Matrix3d R;
// Find your Rotation Matrix
Eigen::Vector3d T;
// Find your translation Vector
Eigen::Matrix4d Trans; // Your Transformation Matrix
Trans.setIdentity();   // Set to Identity to make bottom row of Matrix 0,0,0,1
Trans.block<3,3>(0,0) = R;
Trans.block<3,1>(0,3) = T;

 转换之后的矩阵如下：

 

R R R T
R R R T
R R R T
0 0 0 1

 2：

#include 

Eigen::Affine3d create_rotation_matrix(double ax, double ay, double az) {
  Eigen::Affine3d rx =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(ax, Eigen::Vector3d(1, 0, 0)));
  Eigen::Affine3d ry =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(ay, Eigen::Vector3d(0, 1, 0)));
  Eigen::Affine3d rz =
      Eigen::Affine3d(Eigen::AngleAxisd(az, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)));
  return rz * ry * rx;
}

int main() {
  Eigen::Affine3d r = create_rotation_matrix(1.0, 1.0, 1.0);
  Eigen::Affine3d t(Eigen::Translation3d(Eigen::Vector3d(1,1,2)));

  Eigen::Matrix4d m = (t * r).matrix(); // Option 1

  Eigen::Matrix4d m = t.matrix(); // Option 2
  m *= r.matrix();
  return 0;
}

 3：

#include 
#include 
using namespace Eigen;

Matrix4f create_affine_matrix(float a, float b, float c, Vector3f trans)
{
    Transform t;
    t = Translation(trans);
    t.rotate(AngleAxis(a, Vector3f::UnitX()));
    t.rotate(AngleAxis(b, Vector3f::UnitY()));
    t.rotate(AngleAxis(c, Vector3f::UnitZ()));
    return t.matrix();
}