airsim手动控制无人机-详细搭建过程

首先需要完成我的上一个博客，win10-airsim-unreal安装配置教程。

本文的步骤完成后，就可以在unreal中用遥控器手动控制无人机飞行。

1. 打开Epic Games Launcher,

2. 点击左下角的设置，将语言改为English (United States)。因为如果是中文的话，会造成中文路径，导致一系列问题。

3. 回到主页面，点击左侧的Unreal Engine，然后点击上面的Learn。
   

4. 一直往下翻，找到Landscape Mountains，并且点击它；
   

5. 在打开后的页面中点击creat project，如果是第一次打开是需要先下载的。

6. 写一个项目名称，我这里就直接默认了，并且选择一个路径。点击Creat。

   注意，一定要确保路径没有中文。

   注意如果没有改语言，这里会是默认中文的，然后后面的步骤就会出现错误。
   

7. 创建完成之后，在你刚才选择的路径中会出现一个文件夹。

8. 打开文件夹中的LandscapeMountains.uproject，会自动打开Unreal Editor.

9. 在文件菜单中，选择新建C++类，选择类型为none，点击继续，默认命名为MyClass，最后点击创建类。然后会触发编译，同时会创建Visual Studio工程文件LandscapeMountain.sln。然后会打开Visual Studio Comunity 2017.

   因为Unreal要求最少有一个源文件，所以我们必须这么做。

10. 在安装的airsim文件路径中，找到Unreal\Plugins文件夹，并将这个文件夹复制到你刚刚创建的工程LandscapeMountains文件夹下。这时，你的Unreal工程也包含了Airsim插件。

11. 为了能够正常使用Airsim插件，还得编辑Landscapmountains.uproject。（注意不能用记事本打开）修改这个文件如下所示：

    {
        "FileVersion": 3,
        "EngineAssociation": "4.18",
        "Category": "Samples",
        "Description": "",
        "Modules": [
            {
                "Name": "LandscapeMountains",
                "Type": "Runtime",
                "LoadingPhase": "Default",
                "AdditionalDependencies": [
                    "AirSim"
                ]
            }
        ],
        "TargetPlatforms": [
            "MacNoEditor",
            "WindowsNoEditor"
        ],
        "Plugins": [
            {
                "Name": "AirSim",
                "Enabled": true
            }
        ]
    }
    

12. 关闭Visual Studio, 关闭Unreal Editor。在文件夹中，右击LandscapeMountains.uproject。点击Generate visual Studio Project Files。

    这一步会检测所有的插件和源文件，并生成.sln文件。

如果右键没有Generate visual Studio Project Files，也可以使用命令行来做：

cd C:/Program Files/Epic Games/UE_4.18/Engine/Binaries/DotNET/

UnrealBuildTool.exe -projectfiles -project="D:/unreal-proj/LandscapeMountains/LandscapeMountains.uproject" -game -rocket -progress

13. 打开LandscapeMountains.sln，使用Visual Studio 。

14. 在visual studio中，设置编译模式为DebugGame Editor和Win64.
    

15. 将解决方案管理器中的LandscapeMountains设为启动项目。（右击LandscapeMountains，选择设为启动项目）。

16. 在Visual Studio中点击调试->开始调试，此时会自动编译，并打开Unreal Editor

17. 在Unreal Editor中的右上角，世界大纲视图中，搜索play，会出来很多player start。留下第一个，将其他的全部删除。

18. 设置遥控器。我用的是官方推荐的frsky，这里的原理是：airsim直接读取win10系统的游戏控制器的数据，默认是第一个。所以需要用一个能够在遥控器上调整通道数据的遥控器。

    查看遥控器可不可以用，就打开win10的游戏控制器，然后摆弄手柄，看看有没有反应。

    在这里，如果是左右油门的习惯的话，遥控器的1和4通道应该对应win10游戏手柄的x和y轴；遥控器的2和3通道应该对应x旋转和y旋转。

19. 点击右下角的世界设置，将Game Mode设置为AirSimGameMode

20. 修改settings.json文件。每次运行游戏的时候，都会自动读取这个文件。这个文件的位置，在c盘的documents里面。关于这个文件的解释，可以看官方文件，也可以看我自己总结的一个博客。

    {
      "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
      "SettingsVersion": 1.2,
      "SimMode": "Multirotor",
      "LocalHostIp": "127.0.0.1",
      "RpcEnabled": true,
      "EngineSound": false,
      "ViewMode": "",
      "OriginGeopoint": {
        "Latitude": 47.641468,
        "Longitude": -122.140165,
        "Altitude": 122
      },
      "CameraDefaults": {
        "CaptureSettings": [
          {
            "ImageType": 0,
            "Width": 320,
            "Height": 240,
            "FOV_Degrees": 90,
            "AutoExposureSpeed": 100,
            "MotionBlurAmount": 0
          }
        ]
      },
      "SubWindows": [
        {
          "WindowID": 0,
          "ImageType": 0,
          "CameraName": "0",
          "Visible": true
        },
        {
          "WindowID": 1,
          "ImageType": 3,
          "CameraName": "0",
          "Visible": true
        },
        {
          "WindowID": 2,
          "ImageType": 5,
          "CameraName": "0",
          "Visible": true
        }
      ],
      "Vehicles": {
        "UAV1": {
          "VehicleType": "SimpleFlight",
          "X": 12,
          "Y": 0,
          "Z": -1
        }
      }
      }
    

21. 点击播放按钮，就可以手动控制无人机了。

22. 最后列出一些快捷键：

    1. shift+f1：出现鼠标
    2. f：fly with me视角，也就是无人机上的摄像头视角
    3. 1, 2, 3：分别对应三个小窗口
    4. 0：三个小窗口全部显示\隐藏