diy树莓派小车i2c通信

从说是什么都不懂整出来一个小车，踩了不少坑还烧坏了点硬件ennnnnn。
0x01硬件选择
1.小车底盘：小车底盘就是一块铁板，需要几个电机建议直接淘宝买，有带电机的，很省事。电机并不是越多越好，我的是六个电机，结果买驱动的时候没有那么多步进电机引脚。四个或者2个就很好
2.电机驱动：这个需要注意的是控制板和驱动之间的控制方式。是i2c还是gpio（我的是i2c奇果派工坊的网上的代码还是gpio的多一点）还有一点是电机有好多种，用来带动小车轮子的是步进电机，要注意电机驱动能控制的步进电机数目。还要注意驱动是否支持控制板（我选择的是树莓派，并不是所有的电机驱动都支持树莓派的）。
另外电机驱动还有是否支持级联，是否支持稳压。我的选择是不支持稳压的
3.控制板：由于控制要求，我选择的是树莓派。
4.电源，电机驱动需要供电，树莓派也需要单独供电，一个是9.5v（为6个轮子准备的）树莓派用充电宝就行
0x02连线
电机接上正负极没有正反，接错了只是转的方向不一样。
我用的驱动板

和树莓派的连接

这是店家给的图，gnd是接地，scl和sda是i2c控制线，vcc是给驱动器芯片供电，v+是给负载供电。
这里的v+是输出电压，接的是树莓派的5v引脚，表示从电机驱动连接的电池直接给树莓派供电（我的电池组是9v的所以接上树莓派就烧了）建议这根线不要接，vcc可以接树莓派的3.3v或者5v的引脚。树莓派用另外的电源单独供电。

0x03控制代码
环境的搭建参考https://blog.csdn.net/thystar/article/details/53021992
github上搜索mh.getMotor(1).run(Raspi_MotorHAT.RELEASE)就可以找到哦不少，奇果派工坊官网有代码的解释虽然不多。
我正在下注释，等整好了再分享。不过有一个地址是需要改的
mh = Raspi_MotorHAT(0x40)这里的0x40是改过的

0x40和0x70都可以。