turtlebot gmapping

1.配置gmapping以及hokuyo。先说hokuyo吧，不知道别的turtlebot是什么情况，我们实验室的是自己在上面固定了一个从别的机器人上拆下来的turtlebot，然后按照创客智造的教程就装不上驱动，后来找到了解决办法。

先按照教程创建工作空间：创客智造，不同点如下：

下载driver_common包

$ git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git

下载turtlebot建图依赖包

$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 

然后catkin_make一下

下载激光雷达Hokuyo node驱动（这个一定最后放进去）

$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node

再下面的配置就和教程的一样了。

先说下启动命令

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

roslaunch turtlebot_navigation hokuyo_gmapping_demo.launch

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

正常的话这样就可以了，就可以执行命令保存地图了：

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/hokuyo_gmapping
$ ls ~/map   #查看内容，包含hokuyo_gmapping.pgm  hokuyo_gmapping.yaml

 额外的命令：

单独启动激光雷达：

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

 若发生错误，就输入

lsof|grep /dev/ttyACM0

出现的内容有一串数字比如10667，再输入kill 10667就可以了

2.查看激光数据用

rostopic echo /scan

补充：一种可以在rviz显示激光数据的方法是，先roscore，然后

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

rosrun rviz rviz ‐d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg

然后需要调试一下rviz才可以，首先在这里：

改为  \laser   然后在下面添加这个：

并把topic改为   \scan就可以了。

再补充：看到一篇turtlebot跟随的文章，觉得有用但还没实现，先贴个地址：

https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53085096

https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53303747