步进电机+驱动ULN2003

步进电机+驱动ULN2003（1）

1.步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数。

重要参数：

**1.相：**电机内部的线圈组数。常见的有二相、 三相、 四相、 五
相步进电机。如果使用细分驱动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改
变步距角。

**2.线：**步进电机有几个接口线

**3.极性：**分为单极性与双极性

1.单极性：只允许单向导电

2.双极性：只允许双向导电

五线四相为单极性，四线两相双极性

**4.拍数（步进方式）：**完成一个循环的通电次数，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，常见四拍，八拍。

1.单拍：每次只给一个线圈通电。对应五线四相（单四拍）：A—B—C—D—A,对应四线双极性步进电机（单四拍）：A+ —B+ —A- —B-

2.双拍：每次给两个线圈通电，通过改变通电的线圈从而使步进电机转动。对应五线四相（双四拍）：AB—BC—CD—DA—AB,对应四线双极性步进电机（双四拍）：A+ B+—B+A- —A-B- —B-A+—A+B+

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单拍和双拍都是四拍工作方式，但是双拍产生的磁场大。

3.单双拍（8拍）：

单双拍工作方式就是单拍工作方式和双拍工作方式交替进行。

对应五线四相：A—AB—B—BC—C—CD—D—DA—A,对应四线双极性步进电机：A+—A+ B+—B+—B+A- —A- —A-B- —B- —B-A+—A+

单双拍每次转动角度为单拍（双拍）的一半。

信号反送，电机反转。

5.励磁方式

全步励磁又有一相励磁和二相励磁之分， 半步励磁又称一二相励磁。

一相励磁：在每一瞬间，步进电机只有一个线圈导通.其特点是:精确度好、 消耗电力小，但输出转矩最小， 振动较大

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二相励磁：在每一瞬间，步进电动机有两个线圈同时导通。其特点是： 输出转矩大， 振动小， 因而成为目前使用最多的励磁方式。

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一二相励磁：为一相励磁与二相励磁交替导通的方式。其特点是:分辨率高， 运转平滑， 故应用也很广泛。

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其特点是:分辨率高， 运转平滑， 故应用也很广泛。

信号反送，电机反转。

**4.步距角：**θ=360°/（转子齿数J运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（504）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（508）=0.9度（俗称半步）。

其中转子齿数需要你查表 运行拍数=K.M其中K（如果拍数是4的话则K=1，拍数是8的话K=2 ）M为相数

5. 28BYJ-48型号的步进电机

28表示电机直径28毫米，B表示步进电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示可以四拍和八拍运行。

规格书中步距角

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该电机带减速箱，电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周 。减速比1/64: 内部转64圈外部齿轮转一圈。

步进电动机的在1-2相励磁单极驱动下步距角是5.625度（注意，是电机）360°/5.625=64。
因为这个是带减速齿轮的，所以最后在输出轴上的步进角是5.625/64=0.08789度（因为减速比是1/64）。

对于电机（内部），是64个脉冲为一圈。
对于输出轴（外部），是4096个脉冲为一圈（64×64）。电机转64圈，输出轴转1圈。

参考文献：

部分内容来自《步进电机的应用技术》《普中51单片机开发攻略》

原文链接：https://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495

原文链接：https://blog.csdn.net/wlswls1711/article/details/103109753

rticle/details/6182495

原文链接：https://blog.csdn.net/wlswls1711/article/details/103109753