ROS velodyne 连接点云并且显示

1.
First, build a catkin workspace:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  

    $ cd ~/catkin_ws/src  

    git clone/github.com/ros-drivers/velodyne.git<


2
..安装依赖项

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

3.编译.

$ catkin_make  

4. 对于链接JACKAL 首先登录到J3（192.168.2.85）：

ssh [email protected]

密码**********************

5.在J3端每个新窗口都要做的事：

$ export ROS_IP=192.168.2.85 

$ export ROS_HOSTNAME=192.168.2.85

6.  加载：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

7. 在PC端每个新窗口都要做的事：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.85:11311 

export ROS_IP=192.168.2.99

8.实时显示点云：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

9.保存数据 ：

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。