Turtlebot入门-测试Kinect

Turtlebot入门-测试Kinect

测试Kinect或asus_xtion_pro

注意:

  • kinect,请安装freenect替代openni

安装openni和freenect驱动

  • 安装驱动
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

设置环境变量

  • 做任何事情之前,检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出(仅在TUrtlebot上网本操作)
echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
#Output: kinect
  • 如果你看到一个3D传感器,例如asus_xtion_pro,您将需要设置环境变量的默认值,修改和重新启动终端:
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc
  • 如果是asus_xtion_pro相机,设置为asus_xtion_pro。

启动相机

  • 在Turtlebot终端执行:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 在Turtlebot终端,新开终端,输入
  • roslaunch freenect_launch freenect.launch

测试相机

  1. 图像,在工作站打开终端执行:
  • 命令:
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
  • 效果:
    Turtlebot入门-测试Kinect_第1张图片

  • 按“Q”退出深度图像。

  1. 深度图,在工作站打开终端执行:
  • 命令:
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image
  • 效果:
    Turtlebot入门-测试Kinect_第2张图片
  • 提示:如果只有实心灰色,检查你是否仍在运行openni.launch turtlebot。

  • 按“Q”退出深度图像。

在RVIZ上查看相机

Turtlebot(上网本)

  • 在Turtlebot上网本,打开一个终端,如果turtlebot上OpenNI在运行。按CTRL+C停止它。

  • 保持minimal.launch在运行。现在运行:

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

RViz (工作站)

  1. 在工作站,打开一个终端,运行:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
  1. 在“Displays” check “Registered DepthCloud” and “Image”。按住鼠标左键旋转或鼠标中键移动相机。

注意:如果您没有看到显示面板,请将鼠标滚动到屏幕的顶部,然后单击“面板”。检查“显示面板”旁边的复选框,使其启动。

问题及解决

  1. 出现问题:
[INFO][#]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

这可能是应为Kinect驱动没安装,参考:
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Alternative%203D%20Sensor%20Setup

  1. 出现问题:
terminate called after throwing an instance of 'openni_wrapper::OpenNIException'

或者

Image: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: Failed to set USB interface!

这些都是因为Kinect不兼容USB 3,插入一个USB 2端口。(问题也可能是兼容USB3的USB 2端口)。

  1. 出问题:Kinect的USB链接自动掉线

在GNU / Linux系统,具体的功率设置可能断开Kinect的USB连接。为了防止这种情况,运行这个命令,在重插kinect:

sudo bash -c 'echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend'

仍有问题检查USB kinect是否运行

lsusb

参考:

  • 3D Visualization
  • Follower Demo - Have TurtleBot follow you around.



使用平台

  • ubuntu 14.04
  • ros indigo

安装步骤

  • sudo apt-get install libfreenect-dev
  • sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

测试部分

运行kinect

roslaunch freenect_launch freenect.launch

运行image_view

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

如果想用openni_launch,有时会因为驱动的问题而出现bug,显示No device connect…的情况,此时需要按照以下网站的步骤操作,安装驱动等

http://answers.ros.org/question/60562/ubuntu-12042-and-openni_launch-not-detecting-kinect-after-update/

显示图像

  • 显示原图

    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
    
  • 显示视差图

    rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity
    
  • 使用技巧前面的参数按tab键就可以出来,后面的image:=等部分,需要填写当前的topics,而关于当前topics列表的查询可以通过rostopics list实现。

其他ros常用指令

  • 查看topic的类型

    rostopic type yourspecifiedtype
    

    比如若在运行openni_launch,则

    rostopic type /camera/rgb/image_color
    

    会返回sensor_msgs/Image的数据类型

  • 显示topic的值

    rostopic echo /camera/rgb/image_color
    

    topic有值时会显示

  • 显示msg的类型

    rosmsg Num
    
  • 显示srv的类型:表示输入数据类型和输出数据类型的一类文件

    rossrv AddTwoInts
    

你可能感兴趣的:(ROS)