罗伯特祥

Gazebo使用笔记（6） —— 摩擦力特性与碰撞位掩码

文章目录

1. 平移摩擦

摩擦力的工作原理
SDF中指定摩擦

2. 转动摩擦

转动摩擦方程：

SDF参数
默认值

SDF中的设置

3. 碰撞位掩码

介绍
碰撞位掩码设置
默认值

1. 平移摩擦

Gazebo的物理引擎（如ODE，Bullet，Simbody，DART）都有不同的摩擦模型，摩擦力参数列表可参见传送门。

假设使用的默认物理引擎ODE

摩擦力的工作原理

ODE中由两部分组成，mu和mu2，ODE将自动计算第一、第二摩擦方向：

mu是第一摩擦方向的库伦摩擦系数
mu2是垂直于第一摩擦方向的第二摩擦方向摩擦系数

两个对象发生碰撞，Gazebo将从两个对象中选择最小的mu和mu2。

mu和mu2的范围为任何非负数，where，0表示无摩擦接触，较大值表示具有无限摩擦的表面。

各种材料的摩擦特性可从工程工具箱获取

SDF中指定摩擦

栗子1：

<model name="box">
  <pose>0 0 0.5 0 0 0pose>
  <link name="link">
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1size>
        box>
      geometry>
      <surface>
 
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.01mu>
            <mu2>0.01mu2>
          ode>
        friction>

      surface>
    collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1size>
        box>
      geometry>
    visual>
  link>
model>

栗子2：

<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <scene>
      <ambient>1.000000 1.000000 1.000000 1.000000ambient>
      <background>0.700000 0.700000 0.700000 1.000000background>
      <shadows>1shadows>
    scene>
    <physics type="ode">
      <gravity>0.000000 -1.000000 -1.000000gravity>
      <ode>
        <solver>
          <type>quicktype>
          <iters>50iters>
          <precon_iters>0precon_iters>
          <sor>1.300000sor>
        solver>
        <constraints>
          <cfm>0.000000cfm>
          <erp>0.200000erp>
          <contact_max_correcting_vel>100.000000contact_max_correcting_vel>
          <contact_surface_layer>0.001000contact_surface_layer>
        constraints>
      ode>
      <real_time_update_rate>0.000000real_time_update_rate>
      <max_step_size>0.001000max_step_size>
    physics>
    <model name="gplane">
      <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="plane">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <collision name="plane">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0.000000 0.000000 1.000000normal>
            plane>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>50.000000mu>
                <mu2>50.000000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>1000000000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>1static>
    model>
    <model name="box_01_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>2.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_01_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_01_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.998000mu>
                <mu2>0.998000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_01_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_02_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>4.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_02_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_02_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.998500mu>
                <mu2>0.998500mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_02_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_03_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>6.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_03_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_03_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.999000mu>
                <mu2>0.999000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_03_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_04_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>8.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_04_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_04_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.999500mu>
                <mu2>0.999500mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_04_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_05_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
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      <link name="box_05_body">
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        inertial>
        <collision name="box_05_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>1.000000mu>
                <mu2>1.000000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_05_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_06_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>12.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_06_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_06_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>1.010000mu>
                <mu2>1.010000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_06_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
  world>
sdf>

2. 转动摩擦

注意：转动摩擦当前仅适用于ODE物理引擎

转动摩擦方程：

转动摩擦的扭矩是根据接触深度和表面半径计算的，具体参考传送门：

T = 3*PI/16 * a * coefficient * N
a = sqrt(R * d)

where，

3*PI/16：常数≈0.589
T：由于转动摩擦产生的扭矩
N：接触时的法向力
系数：转动摩擦系数，通常与平移摩擦系数mu和mu2相同
a：接触面半径(patch_radius in SDF)，这是表面之间的接触区域的半径。平面顶部的球体会生成一个圆形的补丁区域，该区域取决于球体半径和接触深度
R：接触点表面半径(patch_radius in SDF)
d：接触深度

由上可知，与平移摩擦不同，扭转摩擦不仅取决于法向力和摩擦系数。它还取决于表面之间的接触面积。

SDF参数

SDF提供了两种参数化接触表面的方法。用户可以定义一个patch_radius（上面的a）（与接触深度无关）总是相同的，也可以定义一个surface_radius（上面的R）（与接触深度一起使用）。请注意，在这两种情况下，用户都为整个曲面指定了一个值，因此为非球形曲面选取值可能需要微调。

要在方法之间进行选择，可以将patch_radius的use_patch_radius标签设置为true，而将surface_radius设置为false，或反之。

默认值

coefficient：和mu,mu2一样，默认值为1.0
use_patch_radius：默认值为true，因此patch_radius使用。
patch_radius：默认值为0，因此即使coefficient设置为零，也不会出现扭转摩擦。
surface_radius：默认值为0，因此即使coefficient设置为零，也不会存在扭转摩擦。

SDF中的设置

<model ...>
 ...
  <link ...>
    <collision ...>
     ...
      <surface>

        <friction>
          <torsional>
            <coefficient>1.0coefficient>
            <surface_radius>0.5surface_radius>
            <use_patch_radius>falseuse_patch_radius>
          torsional>
        friction>

       ...
      surface>
    collision>
  link>
model>

测试：

gazebo -u worlds/torsional_friction_demo.world

3. 碰撞位掩码

介绍

位掩码是与某个对象相关联的数字，通常以十六进制指定。

假设对象是碰撞几何。当比较两个位掩码时，通过按位与运算，结果将用于控制所应用的逻辑。

BoxA：01
BoxB：10
BoxC：11

 gazebo -u worlds/shapes_bitmask.world

C(最顶端)→B(中)→A(最底端)，仿真结果：boxA和boxB将发生碰撞。但按位及其位掩码将产生零值。这表明，以仿真引擎，碰撞也应该被忽略，其结果是盒B通过BOXA。此时，boxA和boxB都位于同一地点并搁在地面上。同时，boxC从其起始位置下降。BoxC最终会命中boxA和boxB。boxC的位掩码的按位与和以及属于boxA和boxB的位掩码将导致一个大于零的值。这个非零的结果，也被编程语言视为“ true”，它向模拟引擎指示应该生成冲突。结果是boxC将停留在boxA和boxB的顶部。

碰撞位掩码设置

<model name="box">
  <link name="link">
    <collision name="collision">
      <geometry> ... geometry>

      <surface>
        <contact>
          <collide_bitmask>0x01collide_bitmask>
        contact>
      surface>

    collision>
    <visual name="visual"> ... visual>
  link>
model>

默认值

每个几何体（包括接地平面）的碰撞位掩码的默认值为0xffff。您可以将高16位用于不想与接地层碰撞的对象以及其他默认对象。

参考文献：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=friction&cat=physics
http://gazebosim.org/tutorials?tut=torsional_friction&cat=physics
http://gazebosim.org/tutorials?tut=collide_bitmask&cat=physics

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SQLServer2022新特性GENERATE_SERIES函数，在给定间隔内生成一系列数字。序列值之间的间隔和步骤由用户定义。参考官方地址https://learn.microsoft.com/en-us/sql/t-sql/functions/generate-series-transact-sql?view=sql-server-ver161、本文内容语法参数返回类型权限示例相关内容适用于
SQL server CROSS JOIN 的用法潇锐killer 数据库 sql
SELECT@DateThresholdasdt,t3.ck_id,t3.ck_name,t3.title_id,t3.title,casewhent4.numisnullthen0elset4.numendnum,casewhent4.moneyisnullthen0elset4.moneyendmoney,t3.startDay,t3.endDayfrom(SELECTt1.ck_id,t1.
sql中的APPLY 和 LATERAL 鲨鱼辣椒ii sql sql
简介APPLY是sqlserver的内容，LATERAL和pgsql的内容，用起来是类似的，名字不太一样apply两种方式：OUTERAPPLY和CROSSAPPY，分别对应做链接和自链接
EulerOS配置yum源以及安装内核头文件带你一起提升 linux centos 运维
yum的主要配置文件是/etc/yum.conf，这个文件里面包含“main”部分，保存着yum的全局设置；也可以包含一个或者多个repository部分，用来设置需要安装的软件源位置。在/etc/yum.repos.d目录中有一些repo源相关文件，它们定义了各个仓库。yum的配置一般有两种方式，(1)直接配置/etc目录下的yum.conf文件。(2)在/etc/yum.repos.d目录下增
Apache POI用法 JH3073 apache
一、ApachePOI是什么ApachePOI是用Java编写的免费开源的跨平台的JavaAPI，ApachePOI提供API给Java程序对MicrosoftOffice格式档案读和写的功能，其中使用最多的就是使用POI操作Excel文件。二、POI结构HSSF－提供读写MicrosoftExcelXLS格式档案的功能XSSF－提供读写MicrosoftExcelOOXMLXLSX格式档案的功能
ROS工程从yaml文件中读取参数的方法这道题太难了！自动驾驶
在rospackage下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下：在launch文件中加载该配置文件中的所有参数：注意：上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以通过rosparamlist查看当前ros空间中的所有参数在ros工
ROS yaml参数文件的使用 Sun Shiteng ROS
举个例子，若在params.yaml文件中定义如下参数LidarImageFusion:points_src:"/hilbert_h/deskew/cloud_info"image_src:"/usb_cam0/image_raw"camera_info_src:"/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s
ros2使用python包，通过launch文件加载yaml文件，无法覆盖默认参数的解决办法 SuJunV python 开发语言 ubuntu
首先确保已经创建config、launch文件夹，文件夹下有对应的文件，创建的节点能够通过launch文件正常启动。解决办法：在setup.py文件中，仿照添加launch文件步骤，添加config文件夹#addlaunchfile(os.path.join('share',package_name),glob('launch/*launch.[pxy][yma]*')),#addconfigfi
sdk和ide earlene_wyl
ide：集成开发环境，是一种辅助程序开发人员开发软件的应用软件。IDE通常包括编程语言编辑器、自动建立工具、通常还包括调试器。有些IDE包含编译器／解释器，如微软的MicrosoftVisualStudio，有些则不包含，如Eclipse、SharpDevelop等，这些IDE是通过调用第三方编译器来实现代码的编译工作的。有时IDE还会包含版本控制系统和一些可以设计图形用户界面的工具。许多支持面向
ROS 自定义msg DIO哒
step1$roscd#进入package$mkdirmsg#创建msg目录step2在目录下新建Age.msgstep3修改CMakeList.txtstep4修改package.xml,加入message_generationmessage_runtimestep5到工作空间目录下，catkin_makestep6
2K价位的手机还有这些神仙功能，绿厂ColorOS系统yyds 机测女孩
有一个有趣的现象，即使到了2021年，苹果手机在硬件技术上已经被安卓阵营大幅领先，但依然有大批的粉丝为了体验iOS趋之若鹜，可见用户对于手机系统的看重并不亚于参数配置。近年来，不少国产品牌的手机明显意识到了这一点，在堆砌参数的同时也非常重视系统的构建与优化，诸如华为、OPPO等手机品牌在整体系统体验大幅上升。就拿我手上的2k价位的OPPOA96来说，作为一款价格相当亲民的中端机型，其系统体验上却完
安装livox雷达驱动一九零零1900 自动驾驶人工智能 ubuntu linux
一、准备工作先要确保ROS和Livox-SDK安装成功！安装过程可参考：ROS安装：ubuntu20.04的ros2系统安装_一九零零1900的博客-CSDN博客二、Livox-SDK安装1.安装依赖包CMAKEsudoaptinstallcmake2.下载Livox-SDK文件gitclonehttps://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git如果运行太慢，可以直
JVM StackMapTable 属性的作用及理解 lijingyao8206 jvm 字节码 Class文件 StackMapTable
在Java 6版本之后JVM引入了栈图(Stack Map Table)概念。为了提高验证过程的效率，在字节码规范中添加了Stack Map Table属性，以下简称栈图，其方法的code属性中存储了局部变量和操作数的类型验证以及字节码的偏移量。也就是一个method需要且仅对应一个Stack Map Table。在Java 7版
回调函数调用方法百合不是茶 java
最近在看大神写的代码时,.发现其中使用了很多的回调 ,以前只是在学习的时候经常用到 ,现在写个笔记记录一下代码很简单: MainDemo :调用方法得到方法的返回结果
[时间机器]制造时间机器需要一些材料 comsci 制造
根据我的计算和推测,要完全实现制造一台时间机器,需要某些我们这个世界不存在的物质和材料... 甚至可以这样说,这种材料和物质,我们在反应堆中也无法获得......
开口埋怨不如闭口做事邓集海邓集海做人做事工作
“开口埋怨，不如闭口做事。”不是名人名言，而是一个普通父亲对儿子的训导。但是，因为这句训导，这位普通父亲却造就了一个名人儿子。这位普通父亲造就的名人儿子，叫张明正。　　　　张明正出身贫寒，读书时成绩差，常挨老师批评。高中毕业，张明正连普通大学的分数线都没上。高考成绩出来后，平时开口怨这怨那的张明正，不从自身找原因，而是不停地埋怨自己家庭条件不好、埋怨父母没有给他创造良好的学习环境。　　　　
jQuery插件开发全解析，类级别与对象级别开发 IT独行者 jquery 开发插件　函数
jQuery插件的开发包括两种：一种是类级别的插件开发，即给 jQuery添加新的全局函数，相当于给 jQuery类本身添加方法。 jQuery的全局函数就是属于 jQuery命名空间的函数，另一种是对象级别的插件开发，即给 jQuery对象添加方法。下面就两种函数的开发做详细的说明。 1 、类级别的插件开发类级别的插件开发最直接的理解就是给jQuer
Rome解析Rss 413277409 Rome解析Rss
import java.net.URL; import java.util.List; import org.junit.Test; import com.sun.syndication.feed.synd.SyndCategory; import com.sun.syndication.feed.synd.S
RSA加密解密无量加密解密 rsa
RSA加密解密代码代码有待整理 package com.tongbanjie.commons.util; import java.security.Key; import java.security.KeyFactory; import java.security.KeyPair; import java.security.KeyPairGenerat
linux 软件安装遇到的问题 aichenglong linux 遇到的问题 ftp
1 ftp配置中遇到的问题 500 OOPS: cannot change directory 出现该问题的原因:是SELinux安装机制的问题.只要disable SELinux就可以了修改方法:1 修改/etc/selinux/config 中SELINUX=disabled 2 source /etc
面试心得 alafqq 面试
最近面试了好几家公司。记录下；支付宝，面试我的人胖胖的，看着人挺好的；博彦外包的职位，面试失败；阿里金融，面试官人也挺和善，只不过我让他吐血了。。。由于印象比较深，记录下； 1，自我介绍 2，说下八种基本类型；（算上string。楼主才答了3种，哈哈，string其实不是基本类型，是引用类型） 3，什么是包装类，包装类的优点； 4，平时看过什么书？NND，什么书都没看过。。照样
java的多态性探讨百合不是茶 java
java的多态性是指main方法在调用属性的时候类可以对这一属性做出反应的情况 //package 1; class A{ public void test(){ System.out.println("A"); } } class D extends A{ public void test(){ S
网络编程基础篇之JavaScript-学习笔记 bijian1013 JavaScript
1.documentWrite <html> <head> <script language="JavaScript"> document.write("这是电脑网络学校"); document.close(); </script> </h
探索JUnit4扩展：深入Rule bijian1013 JUnit Rule 单元测试
本文将进一步探究Rule的应用，展示如何使用Rule来替代@BeforeClass，@AfterClass，@Before和@After的功能。在上一篇中提到，可以使用Rule替代现有的大部分Runner扩展，而且也不提倡对Runner中的withBefores()，withAfte
[CSS]CSS浮动十五条规则 bit1129 css
这些浮动规则，主要是参考CSS权威指南关于浮动规则的总结，然后添加一些简单的例子以验证和理解这些规则。 1. 所有的页面元素都可以浮动 2. 一个元素浮动后，会成为块级元素，比如<span>,a, strong等都会变成块级元素 3.一个元素左浮动，会向最近的块级父元素的左上角移动，直到浮动元素的左外边界碰到块级父元素的左内边界；如果这个块级父元素已经有浮动元素停靠了
【Kafka六】Kafka Producer和Consumer多Broker、多Partition场景 bit1129 partition
0.Kafka服务器配置 3个broker 1个topic，6个partition，副本因子是2 2个consumer，每个consumer三个线程并发读取 1. Producer package kafka.examples.multibrokers.producers; import java.util.Properties; import java.util.
zabbix_agentd.conf配置文件详解 ronin47 zabbix 配置文件
Aliaskey的别名，例如 Alias=ttlsa.userid:vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.:([0-9]+),,,,\1]，或者ttlsa的用户ID。你可以使用key：vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.: ([0-9]+),,,,\1]，也可以使用ttlsa.userid。备注: 别名不能重复，但是可以有多个
java--19.用矩阵求Fibonacci数列的第N项 bylijinnan fibonacci
参考了网上的思路，写了个Java版的： public class Fibonacci { final static int[] A={1,1,1,0}; public static void main(String[] args) { int n=7; for(int i=0;i<=n;i++){ int f=fibonac
Netty源码学习-LengthFieldBasedFrameDecoder bylijinnan java netty
先看看LengthFieldBasedFrameDecoder的官方API http://docs.jboss.org/netty/3.1/api/org/jboss/netty/handler/codec/frame/LengthFieldBasedFrameDecoder.html API举例说明了LengthFieldBasedFrameDecoder的解析机制，如下：实
AES加密解密 chicony 加密解密
AES加解密算法，使用Base64做转码以及辅助加密： package com.wintv.common; import javax.crypto.Cipher; import javax.crypto.spec.IvParameterSpec; import javax.crypto.spec.SecretKeySpec; import sun.misc.BASE64Decod
文件编码格式转换 ctrain 编码格式
package com.test; import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import java.io.FileOutputStream; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.OutputStream;
mysql 在linux客户端插入数据中文乱码 daizj mysql 中文乱码
1、查看系统客户端，数据库，连接层的编码查看方法： http://daizj.iteye.com/blog/2174993 进入mysql，通过如下命令查看数据库编码方式： mysql> show variables like 'character_set_%'; +--------------------------+------
好代码是廉价的代码 dcj3sjt126com 程序员读书
长久以来我一直主张：好代码是廉价的代码。当我跟做开发的同事说出这话时，他们的第一反应是一种惊愕，然后是将近一个星期的嘲笑，把它当作一个笑话来讲。当他们走近看我的表情、知道我是认真的时，才收敛一点。当最初的惊愕消退后，他们会用一些这样的话来反驳： “好代码不廉价，好代码是采用经过数十年计算机科学研究和积累得出的最佳实践设计模式和方法论建立起来的精心制作的程序代码。” 我只
Android网络请求库——android-async-http dcj3sjt126com android
在iOS开发中有大名鼎鼎的ASIHttpRequest库，用来处理网络请求操作，今天要介绍的是一个在Android上同样强大的网络请求库android-async-http，目前非常火的应用Instagram和Pinterest的Android版就是用的这个网络请求库。这个网络请求库是基于Apache HttpClient库之上的一个异步网络请求处理库，网络处理均基于Android的非UI线程，通
ORACLE 复习笔记之SQL语句的优化 eksliang SQL优化 Oracle sql语句优化 SQL语句的优化
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2097999 SQL语句的优化总结如下 sql语句的优化可以按照如下六个步骤进行：合理使用索引避免或者简化排序消除对大表的扫描避免复杂的通配符匹配调整子查询的性能 EXISTS和IN运算符下面我就按照上面这六个步骤分别进行总结：
浅析：Android 嵌套滑动机制（NestedScrolling） gg163 android 移动开发滑动机制嵌套
谷歌在发布安卓 Lollipop版本之后，为了更好的用户体验，Google为Android的滑动机制提供了NestedScrolling特性 NestedScrolling的特性可以体现在哪里呢？ 比如你使用了Toolbar，下面一个ScrollView，向上滚
使用hovertree菜单作为后台导航 hvt JavaScript jquery .net hovertree asp.net
hovertree是一个jquery菜单插件，官方网址：http://keleyi.com/jq/hovertree/ ，可以登录该网址体验效果。 0.1.3版本：http://keleyi.com/jq/hovertree/demo/demo.0.1.3.htm hovertree插件包含文件： http://keleyi.com/jq/hovertree/css
SVG 教程（二）矩形天梯梦 svg
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一个简单的队列 luyulong java 数据结构队列
public class MyQueue { private long[] arr; private int front; private int end; // 有效数据的大小 private int elements; public MyQueue() { arr = new long[10]; elements = 0; front
基础数据结构和算法九：Binary Search Tree sunwinner Algorithm
A binary search tree (BST) is a binary tree where each node has a Comparable key (and an associated value) and satisfies the restriction that the key in any node is larger than the keys in all
项目出现的一些问题和体会 Steven-Walker DAO Web servlet
第一篇博客不知道要写点什么，就先来点近阶段的感悟吧。这几天学了servlet和数据库等知识，就参照老方的视频写了一个简单的增删改查的，完成了最简单的一些功能，使用了三层架构。 dao层完成的是对数据库具体的功能实现，service层调用了dao层的实现方法，具体对servlet提供支持。 &
高手问答：Java老A带你全面提升Java单兵作战能力！ ITeye管理员 java
本期特邀《Java特种兵》作者：谢宇，CSDN论坛ID: xieyuooo 针对JAVA问题给予大家解答，欢迎网友积极提问，与专家一起讨论! 作者简介：淘宝网资深Java工程师，CSDN超人气博主，人称“胖哥”。 CSDN博客地址： http://blog.csdn.net/xieyuooo 作者在进入大学前是一个不折不扣的计算机白痴，曾经被人笑话过不懂鼠标是什么，