罗伯特祥

Gazebo使用笔记（6） —— 摩擦力特性与碰撞位掩码

文章目录

1. 平移摩擦

摩擦力的工作原理
SDF中指定摩擦

2. 转动摩擦

转动摩擦方程：

SDF参数
默认值

SDF中的设置

3. 碰撞位掩码

介绍
碰撞位掩码设置
默认值

1. 平移摩擦

Gazebo的物理引擎（如ODE，Bullet，Simbody，DART）都有不同的摩擦模型，摩擦力参数列表可参见传送门。

假设使用的默认物理引擎ODE

摩擦力的工作原理

ODE中由两部分组成，mu和mu2，ODE将自动计算第一、第二摩擦方向：

mu是第一摩擦方向的库伦摩擦系数
mu2是垂直于第一摩擦方向的第二摩擦方向摩擦系数

两个对象发生碰撞，Gazebo将从两个对象中选择最小的mu和mu2。

mu和mu2的范围为任何非负数，where，0表示无摩擦接触，较大值表示具有无限摩擦的表面。

各种材料的摩擦特性可从工程工具箱获取

SDF中指定摩擦

栗子1：

<model name="box">
  <pose>0 0 0.5 0 0 0pose>
  <link name="link">
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1size>
        box>
      geometry>
      <surface>
 
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.01mu>
            <mu2>0.01mu2>
          ode>
        friction>

      surface>
    collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <box>
          <size>1 1 1size>
        box>
      geometry>
    visual>
  link>
model>

栗子2：

<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <scene>
      <ambient>1.000000 1.000000 1.000000 1.000000ambient>
      <background>0.700000 0.700000 0.700000 1.000000background>
      <shadows>1shadows>
    scene>
    <physics type="ode">
      <gravity>0.000000 -1.000000 -1.000000gravity>
      <ode>
        <solver>
          <type>quicktype>
          <iters>50iters>
          <precon_iters>0precon_iters>
          <sor>1.300000sor>
        solver>
        <constraints>
          <cfm>0.000000cfm>
          <erp>0.200000erp>
          <contact_max_correcting_vel>100.000000contact_max_correcting_vel>
          <contact_surface_layer>0.001000contact_surface_layer>
        constraints>
      ode>
      <real_time_update_rate>0.000000real_time_update_rate>
      <max_step_size>0.001000max_step_size>
    physics>
    <model name="gplane">
      <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="plane">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <collision name="plane">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <plane>
              <normal>0.000000 0.000000 1.000000normal>
            plane>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>50.000000mu>
                <mu2>50.000000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>1000000000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>1static>
    model>
    <model name="box_01_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>2.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_01_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_01_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.998000mu>
                <mu2>0.998000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_01_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_02_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>4.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_02_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_02_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.998500mu>
                <mu2>0.998500mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_02_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_03_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>6.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_03_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_03_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.999000mu>
                <mu2>0.999000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_03_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_04_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>8.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_04_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_04_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>0.999500mu>
                <mu2>0.999500mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_04_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
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    <model name="box_05_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>10.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_05_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
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          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_05_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>1.000000mu>
                <mu2>1.000000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_05_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
    <model name="box_06_model">
      <allow_auto_disable>0allow_auto_disable>
      <pose>12.000000 8.000000 0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
      <link name="box_06_body">
        <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
        <inertial>
          <pose>0.000000 0.000000 -0.500000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <inertia>
            <ixx>10.000000ixx>
            <ixy>0.000000ixy>
            <ixz>0.000000ixz>
            <iyy>10.000000iyy>
            <iyz>0.000000iyz>
            <izz>10.000000izz>
          inertia>
          <mass>1.000000mass>
        inertial>
        <collision name="box_06_geom">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <surface>
            <friction>
              <ode>
                <mu>1.010000mu>
                <mu2>1.010000mu2>
                <fdir1>0.000000 0.000000 0.000000fdir1>
                <slip1>0.000000slip1>
                <slip2>0.000000slip2>
              ode>
            friction>
            <bounce>
              <restitution_coefficient>0.000000restitution_coefficient>
              <threshold>100000.000000threshold>
            bounce>
            <contact>
              <ode>
                <soft_cfm>0.000000soft_cfm>
                <soft_erp>0.200000soft_erp>
                <kp>100000.000000kp>
                <kd>1.000000kd>
                <max_vel>100.000000max_vel>
                <min_depth>0.001000min_depth>
              ode>
            contact>
          surface>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
        collision>
        <visual name="box_06_geom_visual">
          <pose>0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 -0.000000 0.000000pose>
          <geometry>
            <box>
              <size>1.000000 1.000000 1.000000size>
            box>
          geometry>
          <material>
            <script>Gazebo/Rockyscript>
          material>
          <cast_shadows>1cast_shadows>
          <laser_retro>0.000000laser_retro>
          <transparency>0.000000transparency>
        visual>
        <gravity>1gravity>
        <self_collide>0self_collide>
        <kinematic>0kinematic>
      link>
      <static>0static>
    model>
  world>
sdf>

2. 转动摩擦

注意：转动摩擦当前仅适用于ODE物理引擎

转动摩擦方程：

转动摩擦的扭矩是根据接触深度和表面半径计算的，具体参考传送门：

T = 3*PI/16 * a * coefficient * N
a = sqrt(R * d)

where，

3*PI/16：常数≈0.589
T：由于转动摩擦产生的扭矩
N：接触时的法向力
系数：转动摩擦系数，通常与平移摩擦系数mu和mu2相同
a：接触面半径(patch_radius in SDF)，这是表面之间的接触区域的半径。平面顶部的球体会生成一个圆形的补丁区域，该区域取决于球体半径和接触深度
R：接触点表面半径(patch_radius in SDF)
d：接触深度

由上可知，与平移摩擦不同，扭转摩擦不仅取决于法向力和摩擦系数。它还取决于表面之间的接触面积。

SDF参数

SDF提供了两种参数化接触表面的方法。用户可以定义一个patch_radius（上面的a）（与接触深度无关）总是相同的，也可以定义一个surface_radius（上面的R）（与接触深度一起使用）。请注意，在这两种情况下，用户都为整个曲面指定了一个值，因此为非球形曲面选取值可能需要微调。

要在方法之间进行选择，可以将patch_radius的use_patch_radius标签设置为true，而将surface_radius设置为false，或反之。

默认值

coefficient：和mu,mu2一样，默认值为1.0
use_patch_radius：默认值为true，因此patch_radius使用。
patch_radius：默认值为0，因此即使coefficient设置为零，也不会出现扭转摩擦。
surface_radius：默认值为0，因此即使coefficient设置为零，也不会存在扭转摩擦。

SDF中的设置

<model ...>
 ...
  <link ...>
    <collision ...>
     ...
      <surface>

        <friction>
          <torsional>
            <coefficient>1.0coefficient>
            <surface_radius>0.5surface_radius>
            <use_patch_radius>falseuse_patch_radius>
          torsional>
        friction>

       ...
      surface>
    collision>
  link>
model>

测试：

gazebo -u worlds/torsional_friction_demo.world

3. 碰撞位掩码

介绍

位掩码是与某个对象相关联的数字，通常以十六进制指定。

假设对象是碰撞几何。当比较两个位掩码时，通过按位与运算，结果将用于控制所应用的逻辑。

BoxA：01
BoxB：10
BoxC：11

 gazebo -u worlds/shapes_bitmask.world

C(最顶端)→B(中)→A(最底端)，仿真结果：boxA和boxB将发生碰撞。但按位及其位掩码将产生零值。这表明，以仿真引擎，碰撞也应该被忽略，其结果是盒B通过BOXA。此时，boxA和boxB都位于同一地点并搁在地面上。同时，boxC从其起始位置下降。BoxC最终会命中boxA和boxB。boxC的位掩码的按位与和以及属于boxA和boxB的位掩码将导致一个大于零的值。这个非零的结果，也被编程语言视为“ true”，它向模拟引擎指示应该生成冲突。结果是boxC将停留在boxA和boxB的顶部。

碰撞位掩码设置

<model name="box">
  <link name="link">
    <collision name="collision">
      <geometry> ... geometry>

      <surface>
        <contact>
          <collide_bitmask>0x01collide_bitmask>
        contact>
      surface>

    collision>
    <visual name="visual"> ... visual>
  link>
model>

默认值

每个几何体（包括接地平面）的碰撞位掩码的默认值为0xffff。您可以将高16位用于不想与接地层碰撞的对象以及其他默认对象。

参考文献：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=friction&cat=physics
http://gazebosim.org/tutorials?tut=torsional_friction&cat=physics
http://gazebosim.org/tutorials?tut=collide_bitmask&cat=physics

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“在工作中学习”和“根据遇到的问题捡知识”两者有巨大不同常敲代码手不生沉羽学习学习方法职场和发展
目前整个软件行业越来越需要一堆多面手，也许现在已经是这样了，只是我还没有注意到。当然，我也不喜欢这种情。现在，好像没有人愿意花更多的时间来把某一个东西学好学深学扎实编程语言推荐：C语言不用多说，现今这个世界上几乎所有重要的软件都跟C有直接和间接的关系，操作系统、网络、硬件驱动等等。说得霸气一点儿，这个世界就是在C语言之上运行的。C++来说，现在主流的浏览器、数据库、MicrosoftOffice、
windows设置开机启动项懷淰メ日常记录 windows
将文件放到下面路径即可实现每次开机启动C:\ProgramData\Microsoft\Windows\StartMenu\Programs\Startup
超详细：如何在windous系统下使用wsl虚拟机安装Ubuntu 萌褚
file镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站前情提要：该方法只适用于Windows10以上版本，Ubuntu直接可在微软商店安装在这个网页docs.microsoft.com/zh-cn/windo…可以设置完成前5部，然后根据下面具体操作。ps：1.在连接中我们要打开powershell，一定要以管理员方式运行2.在第4部，有安装wsl2的链接3.在第5部，将wsl2设为默认版本在
云计算架构最全方案详解科技互联人生科技数码人工智能云计算架构
云计算架构最全详解(图文全面总结)一、引言云计算已经成为现代企业和科技发展的重要支柱。本文将详细介绍云计算架构的组成部分及其工作原理，帮助读者深入理解这一复杂而强大的系统。二、云计算架构组成部分云计算架构主要包括以下几个关键组件：基础设施即服务（IaaS）提供虚拟化的计算资源，如虚拟机、存储和网络。代表厂商：AWSEC2、GoogleComputeEngine、MicrosoftAzu
【网络安全】如何预防xss 不会代码的小徐 web安全 xss 安全
XSS(Cross-SiteScripting，跨站脚本攻击)是一种代码注入攻击。攻击者通过在目标网站注入恶意脚本，使其在用户浏览器中执行，从而窃取用户敏感信息如Cookie和SessionID。CSS在前端已经被用了，为了避免歧义用了XSS作为缩写。XSS的本质是恶意代码与网站正常代码混在一起，浏览器无法分辨它们的可信度，最终导致恶意代码被执行。XSS的危害浏览器无法区分恶意代码和正常代码，它们
区分PC端还是移动端 praycis
varos=function(){varua=navigator.userAgent,isWindowsPhone=/(?:WindowsPhone)/.test(ua),isSymbian=/(?:SymbianOS)/.test(ua)||isWindowsPhone,isAndroid=/(?:Android)/.test(ua),isFireFox=/(?:Firefox)/.test(u
MS PPT一键设置全部文本框字体和大小(VBA) 哆啦Ci梦 VBA 开发语言
适用于MicrosoftPPT2021版本。作用：将PPT全部文本框进行字体和字体大小设置。弊端：执行后会使全部字体被改变，建议在写完ppt后，先执行该脚本，再把局部字体手动调整。配置参数修改：.Name用于字体名称修改.Size用于文字大小修改.Color.RGB用于配置三原色SubPPT一键设置字体和字体大小()DimoShapeAsShapeDimoSlideAsSlideDimoTxtRa
c++利用ado操作excel(.xls)或(.xlsx)文件三无人员9630
//ConnectionString=_T("Provider=Microsoft.Jet.OLEDB.4.0;DataSource=");ConnectionString=_T("Provider=Microsoft.ACE.OLEDB.12.0;DataSource=");ConnectionString+="E:\\周报\\222.xlsx";//excelfilename//Connect
[rk3588 ubuntu20.04]移植ROS2 嵌入式成长家 linux内核的系统实战 ubuntu ROS2 ROS2移植
目录1使用命令行安装ROS21.1设置语言1.2添加源1.3安装ROS21.4设置环境变量2在编译源码阶段安装ROS22.1调整roofts.img大小2.2安装ROS23ROS2功能测试1使用命令行安装ROS21.1设置语言设置语言为UTF-8。sudoaptupdate&&sudoaptinstalllocalessudolocale-genen_USen_US.UTF-8sudoupdate
新的机器学习特性包含Python 无聊的小明老师
Microsoftaa在其AzureML提供的机器学习功能中增加了几个新功能，包括更好地集成Python和自动自调优功能，以便更快地进行模型开发。Python是机器学习的主要语言，这得益于它对进入的低门槛以及广泛的机器学习库和支持工具。Azure提供的Python是新SDK这样可以让AzureML连接到开发人员现有的Python环境。此SDK附带了azureml-sdk可以使用Python的pip
Rust宏的使用 foshouguacai rust 区块链
学习rust有三大难点，所有权、生命周期、宏。一段时间学习下来感觉所有权还好整一点，生命周期和宏学习是真的离谱。下面简单梳理记录下rust中宏的学习和使用。rust中宏有两大类：声明宏和过程宏，然后过程宏又分为三小类——Funtion-likemacros、Derivemacraos、Attributemacros.声明宏（macro_rules!）的使用声明宏类似于match关键字的使用。在ma
vscode python task.json2.0.0 逆来顺受日常积累 vscode task
{//Seehttps://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558//forthedocumentationaboutthetasks.jsonformat"version":"2.0.0","tasks":[{"taskName":"Python","type":"shell","command":"${workspaceRoot}/env/bin/pyth
JVM StackMapTable 属性的作用及理解 lijingyao8206 jvm 字节码 Class文件 StackMapTable
在Java 6版本之后JVM引入了栈图(Stack Map Table)概念。为了提高验证过程的效率，在字节码规范中添加了Stack Map Table属性，以下简称栈图，其方法的code属性中存储了局部变量和操作数的类型验证以及字节码的偏移量。也就是一个method需要且仅对应一个Stack Map Table。在Java 7版
回调函数调用方法百合不是茶 java
最近在看大神写的代码时,.发现其中使用了很多的回调 ,以前只是在学习的时候经常用到 ,现在写个笔记记录一下代码很简单: MainDemo :调用方法得到方法的返回结果
[时间机器]制造时间机器需要一些材料 comsci 制造
根据我的计算和推测,要完全实现制造一台时间机器,需要某些我们这个世界不存在的物质和材料... 甚至可以这样说,这种材料和物质,我们在反应堆中也无法获得......
开口埋怨不如闭口做事邓集海邓集海做人做事工作
“开口埋怨，不如闭口做事。”不是名人名言，而是一个普通父亲对儿子的训导。但是，因为这句训导，这位普通父亲却造就了一个名人儿子。这位普通父亲造就的名人儿子，叫张明正。　　　　张明正出身贫寒，读书时成绩差，常挨老师批评。高中毕业，张明正连普通大学的分数线都没上。高考成绩出来后，平时开口怨这怨那的张明正，不从自身找原因，而是不停地埋怨自己家庭条件不好、埋怨父母没有给他创造良好的学习环境。　　　　
jQuery插件开发全解析，类级别与对象级别开发 IT独行者 jquery 开发插件　函数
jQuery插件的开发包括两种：一种是类级别的插件开发，即给 jQuery添加新的全局函数，相当于给 jQuery类本身添加方法。 jQuery的全局函数就是属于 jQuery命名空间的函数，另一种是对象级别的插件开发，即给 jQuery对象添加方法。下面就两种函数的开发做详细的说明。 1 、类级别的插件开发类级别的插件开发最直接的理解就是给jQuer
Rome解析Rss 413277409 Rome解析Rss
import java.net.URL; import java.util.List; import org.junit.Test; import com.sun.syndication.feed.synd.SyndCategory; import com.sun.syndication.feed.synd.S
RSA加密解密无量加密解密 rsa
RSA加密解密代码代码有待整理 package com.tongbanjie.commons.util; import java.security.Key; import java.security.KeyFactory; import java.security.KeyPair; import java.security.KeyPairGenerat
linux 软件安装遇到的问题 aichenglong linux 遇到的问题 ftp
1 ftp配置中遇到的问题 500 OOPS: cannot change directory 出现该问题的原因:是SELinux安装机制的问题.只要disable SELinux就可以了修改方法:1 修改/etc/selinux/config 中SELINUX=disabled 2 source /etc
面试心得 alafqq 面试
最近面试了好几家公司。记录下；支付宝，面试我的人胖胖的，看着人挺好的；博彦外包的职位，面试失败；阿里金融，面试官人也挺和善，只不过我让他吐血了。。。由于印象比较深，记录下； 1，自我介绍 2，说下八种基本类型；（算上string。楼主才答了3种，哈哈，string其实不是基本类型，是引用类型） 3，什么是包装类，包装类的优点； 4，平时看过什么书？NND，什么书都没看过。。照样
java的多态性探讨百合不是茶 java
java的多态性是指main方法在调用属性的时候类可以对这一属性做出反应的情况 //package 1; class A{ public void test(){ System.out.println("A"); } } class D extends A{ public void test(){ S
网络编程基础篇之JavaScript-学习笔记 bijian1013 JavaScript
1.documentWrite <html> <head> <script language="JavaScript"> document.write("这是电脑网络学校"); document.close(); </script> </h
探索JUnit4扩展：深入Rule bijian1013 JUnit Rule 单元测试
本文将进一步探究Rule的应用，展示如何使用Rule来替代@BeforeClass，@AfterClass，@Before和@After的功能。在上一篇中提到，可以使用Rule替代现有的大部分Runner扩展，而且也不提倡对Runner中的withBefores()，withAfte
[CSS]CSS浮动十五条规则 bit1129 css
这些浮动规则，主要是参考CSS权威指南关于浮动规则的总结，然后添加一些简单的例子以验证和理解这些规则。 1. 所有的页面元素都可以浮动 2. 一个元素浮动后，会成为块级元素，比如<span>,a, strong等都会变成块级元素 3.一个元素左浮动，会向最近的块级父元素的左上角移动，直到浮动元素的左外边界碰到块级父元素的左内边界；如果这个块级父元素已经有浮动元素停靠了
【Kafka六】Kafka Producer和Consumer多Broker、多Partition场景 bit1129 partition
0.Kafka服务器配置 3个broker 1个topic，6个partition，副本因子是2 2个consumer，每个consumer三个线程并发读取 1. Producer package kafka.examples.multibrokers.producers; import java.util.Properties; import java.util.
zabbix_agentd.conf配置文件详解 ronin47 zabbix 配置文件
Aliaskey的别名，例如 Alias=ttlsa.userid:vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.:([0-9]+),,,,\1]，或者ttlsa的用户ID。你可以使用key：vfs.file.regexp[/etc/passwd,^ttlsa:.: ([0-9]+),,,,\1]，也可以使用ttlsa.userid。备注: 别名不能重复，但是可以有多个
java--19.用矩阵求Fibonacci数列的第N项 bylijinnan fibonacci
参考了网上的思路，写了个Java版的： public class Fibonacci { final static int[] A={1,1,1,0}; public static void main(String[] args) { int n=7; for(int i=0;i<=n;i++){ int f=fibonac
Netty源码学习-LengthFieldBasedFrameDecoder bylijinnan java netty
先看看LengthFieldBasedFrameDecoder的官方API http://docs.jboss.org/netty/3.1/api/org/jboss/netty/handler/codec/frame/LengthFieldBasedFrameDecoder.html API举例说明了LengthFieldBasedFrameDecoder的解析机制，如下：实
AES加密解密 chicony 加密解密
AES加解密算法，使用Base64做转码以及辅助加密： package com.wintv.common; import javax.crypto.Cipher; import javax.crypto.spec.IvParameterSpec; import javax.crypto.spec.SecretKeySpec; import sun.misc.BASE64Decod
文件编码格式转换 ctrain 编码格式
package com.test; import java.io.File; import java.io.FileInputStream; import java.io.FileOutputStream; import java.io.IOException; import java.io.InputStream; import java.io.OutputStream;
mysql 在linux客户端插入数据中文乱码 daizj mysql 中文乱码
1、查看系统客户端，数据库，连接层的编码查看方法： http://daizj.iteye.com/blog/2174993 进入mysql，通过如下命令查看数据库编码方式： mysql> show variables like 'character_set_%'; +--------------------------+------
好代码是廉价的代码 dcj3sjt126com 程序员读书
长久以来我一直主张：好代码是廉价的代码。当我跟做开发的同事说出这话时，他们的第一反应是一种惊愕，然后是将近一个星期的嘲笑，把它当作一个笑话来讲。当他们走近看我的表情、知道我是认真的时，才收敛一点。当最初的惊愕消退后，他们会用一些这样的话来反驳： “好代码不廉价，好代码是采用经过数十年计算机科学研究和积累得出的最佳实践设计模式和方法论建立起来的精心制作的程序代码。” 我只
Android网络请求库——android-async-http dcj3sjt126com android
在iOS开发中有大名鼎鼎的ASIHttpRequest库，用来处理网络请求操作，今天要介绍的是一个在Android上同样强大的网络请求库android-async-http，目前非常火的应用Instagram和Pinterest的Android版就是用的这个网络请求库。这个网络请求库是基于Apache HttpClient库之上的一个异步网络请求处理库，网络处理均基于Android的非UI线程，通
ORACLE 复习笔记之SQL语句的优化 eksliang SQL优化 Oracle sql语句优化 SQL语句的优化
转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2097999 SQL语句的优化总结如下 sql语句的优化可以按照如下六个步骤进行：合理使用索引避免或者简化排序消除对大表的扫描避免复杂的通配符匹配调整子查询的性能 EXISTS和IN运算符下面我就按照上面这六个步骤分别进行总结：
浅析：Android 嵌套滑动机制（NestedScrolling） gg163 android 移动开发滑动机制嵌套
谷歌在发布安卓 Lollipop版本之后，为了更好的用户体验，Google为Android的滑动机制提供了NestedScrolling特性 NestedScrolling的特性可以体现在哪里呢？ 比如你使用了Toolbar，下面一个ScrollView，向上滚
使用hovertree菜单作为后台导航 hvt JavaScript jquery .net hovertree asp.net
hovertree是一个jquery菜单插件，官方网址：http://keleyi.com/jq/hovertree/ ，可以登录该网址体验效果。 0.1.3版本：http://keleyi.com/jq/hovertree/demo/demo.0.1.3.htm hovertree插件包含文件： http://keleyi.com/jq/hovertree/css
SVG 教程（二）矩形天梯梦 svg
SVG <rect> SVG Shapes SVG有一些预定义的形状元素，可被开发者使用和操作：矩形 <rect> 圆形 <circle> 椭圆 <ellipse> 线 <line> 折线 <polyline> 多边形 <polygon> 路径 <path>
一个简单的队列 luyulong java 数据结构队列
public class MyQueue { private long[] arr; private int front; private int end; // 有效数据的大小 private int elements; public MyQueue() { arr = new long[10]; elements = 0; front
基础数据结构和算法九：Binary Search Tree sunwinner Algorithm
A binary search tree (BST) is a binary tree where each node has a Comparable key (and an associated value) and satisfies the restriction that the key in any node is larger than the keys in all
项目出现的一些问题和体会 Steven-Walker DAO Web servlet
第一篇博客不知道要写点什么，就先来点近阶段的感悟吧。这几天学了servlet和数据库等知识，就参照老方的视频写了一个简单的增删改查的，完成了最简单的一些功能，使用了三层架构。 dao层完成的是对数据库具体的功能实现，service层调用了dao层的实现方法，具体对servlet提供支持。 &
高手问答：Java老A带你全面提升Java单兵作战能力！ ITeye管理员 java
本期特邀《Java特种兵》作者：谢宇，CSDN论坛ID: xieyuooo 针对JAVA问题给予大家解答，欢迎网友积极提问，与专家一起讨论! 作者简介：淘宝网资深Java工程师，CSDN超人气博主，人称“胖哥”。 CSDN博客地址： http://blog.csdn.net/xieyuooo 作者在进入大学前是一个不折不扣的计算机白痴，曾经被人笑话过不懂鼠标是什么，