第一个ROS例程——小海龟仿真分析

#第一次接触ROS，先从小海龟开始。

一.启动 ROS Master（节点管理器）

提示网络配置不正确，如图：

解决方案：
1.打开.bashrc文件

2.将文件的最后几行做如下修改：

3.保存并关闭.bashrc文件,关闭该终端，重新打开一个终端，再次输入roscore命令即可启动ROS Master。

（参考该链接：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/47423135）

二.启动小海龟仿真器


三.启动海龟控制节点

通过键盘的方向键就可以控制小海龟的移动。

四.使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图。


五.还可以使用 rostopic list（查看话题列表）、rostopic recho /（查看某话题具体数据）、rostopic pub /（发布话题）等指令观察具体实验数据。