最近做ekfslam,有两个数据输入/odom 与/ img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理.
这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步,我之前采用的是odom建立vector向量表存储(频率比图像快),后面以img数据为准,
从img的时间戳搜索最近的odom. 然后再将这两数据传入ekfslam进行预测与更新. 而我这种处理方式又必须得考虑类成员与多线程(topic消息机制)
存在成员变量在过程中强行覆盖的问题.
今天与根哥讨论,建议我用消息同步的方式进行回调同步处理. 我这就参考wiki试着开干了.
通过对多输入通道的输入topic的时间戳分析,进行同步,将同步的所有消息以一个回调的方式触发,
步骤:
1. message_filter ::subscriber 分别订阅不同的输入topic
2. TimeSynchronizer<Image,CameraInfo> 定义时间同步器;
3. sync.registerCallback 同步回调
4. void callback(const ImageConstPtr&image,const CameraInfoConstPtr& cam_info) 带多消息的消息同步自定义回调函数
相应的API message_filters::TimeSynchronizer
//wiki参考demo http://wiki.ros.org/message_filters
#include
#include
#include
#include
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info) //回调中包含多个消息
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber image_sub(nh, "image", 1); // topic1 输入
message_filters::Subscriber info_sub(nh, "camera_info", 1); // topic2 输入
TimeSynchronizer sync(image_sub, info_sub, 10); // 同步
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2)); // 回调
ros::spin();
return 0;
}
//
参考连接:http://wiki.ros.org/message_filters
说明: 我用 TimeSynchronizer 改写成类形式中间出现了一点问题.后就改写成message_filters::Synchronizer的形式.
1. 头文件
#include
#include
#include
2. 定义消息同步机制
typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime slamSyncPolicy;
3. 定义类成员变量
message_filters::Subscriber* odom_sub_ ; // topic1 输入
message_filters::Subscriber* img_sub_; // topic2 输入
message_filters::Synchronizer* sync_;
4.类构造函数中开辟空间new
补: https://github.com/kintzhao/cv_ekfslam/blob/c00f1d539b7e5dabf4cd062c0d871340fc9d6355/qrslam/qrslam.cpp#L67
odom_sub_ = new message_filters::Subscriber(ar_handle, "/odom", 1);
img_sub_ = new message_filters::Subscriber(ar_handle, "/usb_cam/image_raw", 1);
sync_ = new message_filters::Synchronizer(slamSyncPolicy(10), *odom_sub_, *img_sub_);
sync_->registerCallback(boost::bind(&QrSlam::combineCallback,this, _1, _2));
5. 类成员函数回调处理
void QrSlam::combineCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& pOdom, const sensor_msgs::ImageConstPtr& pImg) //回调中包含多个消息
{
//TODO
fStampAll<header.stamp<<" "<header.stamp<