树莓派 python语言 通过serial口 发送数据给匿名四轴

Hello! 最近在玩树莓派 mpu6050，滤波，发现个很神器的软件 匿名四轴上位机，可以查看波形，但是网上好像都是 C 和 C++ 的下位机程序，就仿照着写了python版的

import serial
import time
from struct import pack,unpack
import smbus
import math

ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0',230400) 
#if ser.isOpen == False:
    #ser.open()                

def send_data(roll,pitch,yaw):
    
    head_buf=["","",""]    
    head_buf[0]=0X88    #帧头
    head_buf[1]=0XA1    #FUN 
    head_buf[2]=12     #LEN

    roll_byte=pack('f',roll)    #把float拆成4个字节值,返回列表
    pitch_byte=pack('f',pitch)  #把float拆成4个字节值
    yaw_byte=pack('f',yaw)      #把float拆成4个字节值
    
    #print(roll_byte)
    #print(roll_byte[3],roll_byte[2],roll_byte[1],roll_byte[0])
    
    send_data=[]
    
    send_data.append(chr(roll_byte[3]).encode('latin1'))    #编码,追加到列表 以"latin1"编码可以编大于128的
    send_data.append(chr(roll_byte[2]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(roll_byte[1]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(roll_byte[0]).encode('latin1'))
    
    send_data.append(chr(pitch_byte[3]).encode('latin1'))     #编码成b,追加到列表
    send_data.append(chr(pitch_byte[2]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(pitch_byte[1]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(pitch_byte[0]).encode('latin1'))

    send_data.append(chr(yaw_byte[3]).encode('latin1'))     #编码成b,追加到列表
    send_data.append(chr(yaw_byte[2]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(yaw_byte[1]).encode('latin1'))
    send_data.append(chr(yaw_byte[0]).encode('latin1'))

    
    #----发送head---------
    
    ser.write(chr(head_buf[0]).encode('latin1'))  #功能帧用这种 
    ser.write(chr(head_buf[1]).encode('latin1'))  #功能帧用这种 
    ser.write(chr(head_buf[2]).encode('latin1'))   #len 数据的字节数
    #ser.write(b'\x88')  #功能帧也可以用这种方式发送
    
    #----发送data---------
    
    i=0
    while i<12:
        ser.write(send_data[i])         #发送数据
        i+=1
    
    roll_sum=roll_byte[3]+roll_byte[2]+roll_byte[1]+roll_byte[0]
    pitch_sum=pitch_byte[3]+pitch_byte[2]+pitch_byte[1]+pitch_byte[0]
    yaw_sum=yaw_byte[3]+yaw_byte[2]+yaw_byte[1]+yaw_byte[0]
    
    sum=(head_buf[0]+head_buf[1]+head_buf[2]+roll_sum+pitch_sum+yaw_sum)   
    
    if sum > 256 :
        sum = sum % 256   #上位机要求sum uint8 格式
    else :
        pass
    
    #----发送sum---------
    
    ser.write(chr(sum).encode('latin1'))   #发送效验