在Jetson TK1上安装ROS（机器人操作系统）

1.常规设置

• 安装最新版本的Jetpack，这样可以刷新你板子上的的L4T（此步骤可选择）具体步骤请参照http://docs.nvidia.com/jetpack-l4t/index.html#developertools/mobile/jetpack/jetpack_l4t/2.1/jetpack_l4t_install.htm
• 安装Grinch Kernel（为你的L4T选择一个合适的版本,可以用cat /etc/nv_tegra_release来查看L4T的版本号（运行之后，只需要看结果的第一行即可，R后为版本号，REVISION后为修正号，二者用.连接起来即为我们所需要的版本号，如21.3等。
• 安装cuda toolkit和opencvtegra从https://developer.nvidia.com/linux-tegra-rel-21；如果你已经在刷新板子时安装了cuda toolkit或者opencv那就无需在进行这一步了。

2.安装ROS

2.1配置你的软件源

打开ubuntu软件中心，然后点击编辑->软件源，将软件源属性设置为

restricted、universal、multiverse（这三个是必须选择的其他的可选可不选）

2.2设置你的环境

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX

ps:如果这一步有问题的话，就试一试下面的命令：

$ export LANGUAGE=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8
$ export LC_ALL=en_US.UTF-8
$ locale-gen en_US.UTF-8
$ dpkg-reconfigure locales

2.3配置sources.list文件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ps:上述命令是针对ubuntu 14.04，开发代号为Trusty Tahr。

2.4设置密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

2.5安装

首先运行以下命令，升级一下ROS可能要用到的程序。这样可以避免出现兼容性问题。

sudo apt-get update

有许多不同版本的ROS，但是考虑到Jetson TK1的处理器为ARM架构的（并不是所有的库和工具都能在ARM下编译），建议单独安装ROS包。

ROS-Base: (Bare Bones) ROS编译、交流的库，可以满足基本功能，但是并不是图形界面。

sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

2.5.1添加单独的包

其实到这里ROS已经基本安装完成，你可以用以下命令来安装特定的包：

sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

eg：

sudo apt-get install ros-indigo-navigation

如果你要找到特定的包：

apt-cache search ros-indigo

2.5.2安装大小

Base Package	robot variant	desktop variant
407 MB	572 MB	~1GB

2.6初始化rosdep

在你正式使用ROS之前，你应该初始化rosdep。rosdep可以让你很容易的为你的代码安装编译的依赖项。

sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

2.7环境变量的设置

如果你的ROS环境变量被添加到bash中，那么每次启动shell时，将可以直接使用ROS。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.8安装rosinstall

rosinstall在ROS单独的发布版本中是使用最频繁的命令行工具之一，有了它，只要用一条命令，你就可以很容易为你的包下载完整的源码树。
为了在你的ubuntu安装，运行下述命令：

sudo apt-get install python-rosinstall

2.9验证你的OS name

确保你的OS name（通过命令：sudo gedit /etc/lsb-release修改）为如下内容：

DISTRIB_ID=Ubuntu
DISTRIB_RELEASE=14.04
DISTRIB_CODENAME=trusty
DISTRIB_DESCRIPTION="Ubuntu 14.04"

ps：这是是针对ubuntu 14.04的OS name。

因为ROS并不能识别Linaro作为OS，所以这是有必要的。

2.10编译农场的状态

你安装的package是ROS编译农场编译的，你可以在这里http://repositories.ros.org/status_page/ros_indigo_arm.html查看单独的package的状态。

参考资料：
[1]http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM
[2]ROS机器人操作系统程序设计

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