yingjili96
yingjili96

cartographer纯定位(pure localization)的应用

目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer + AMCL + MoveBase,而现在开始出现Cartographer + MoveBase,去掉AMCL,其定位功能,完全可由Cartographer提供,而且其精度还比AMCL好.

最近完成Cartographer的定位测试,记录相关操作步骤,供以后查看.

1.cartographer 官方提供的bag及测试用例,其雷达数据类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan,而我们大多用的雷达是sensor_msgs/LaserScan,因此相关配置必须自己摸索修改.

2.生成地图
roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag

给定自己录制的bag,offline_backpack_2d.launch中变化为
(revo_lds.lua专为LaserScan类型配置)

 

3.纯定位

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag

设置前面生成的地图,及要播放的bag文件,demo_backpack_2d_localization.launch文件需要修改:


backpack_2d_localization.lua文件的引用修改为 include "revo_lds.lua"

4.注意自己雷达设置的坐标系(laser/base_laser/base_link等等).这样就可以跑了.

你可能感兴趣的:(cartographer纯定位(pure localization)的应用)

  • 面向对象与面向过程程序设计语言：核心概念、对比分析与应用指南 咸鱼_要_翻身 C++CPython开发语言
    目录一、面向过程程序设计语言(ProceduralProgramming)1、基本概念2、主要特点3、代表语言4、典型示例(C语言)5、优势6、局限性二、面向对象程序设计语言(Object-OrientedProgramming)1、基本概念2、四大核心特性3、代表语言4、典型示例(Java)5、优势6、局限性三、主要区别对比四、实际应用选择建议五、现代语言趋势一、面向过程程序设计语言(Proce
  • Elasticsearch 启动失败？从日志分析到最终解决（磁盘空间不足案例） Leaton Lee elasticsearch大数据搜索引擎
    问题背景最近在本地运行一个SpringBoot项目时，突然遇到Elasticsearch(ES)连接超时的问题：org.springframework.beans.factory.UnsatisfiedDependencyException:Errorcreatingbeanwithname'awardController':Unsatisfieddependencyexpressedthroug
  • Elasticsearch：基本概念、索引结构与优缺点分析 Leaton Lee elasticsearch大数据搜索引擎
    一、Elasticsearch基本概念Elasticsearch是一个基于Lucene构建的开源、分布式、RESTful搜索引擎，专为云计算环境设计，能够实现近乎实时的数据搜索和分析功能。核心概念解析文档(Document)Elasticsearch中的基本数据单元，使用JSON格式表示每个文档有唯一ID和类型示例：一条产品信息、一篇博客文章或一个客户记录索引(Index)文档的集合，类似于关系数
  • Spring Boot分层架构详解：从Controller到Service再到Mapper的完整流程 Leaton Lee springboot架构后端java
    引言：为什么学习SpringBoot分层架构？在现代企业级应用开发中，分层架构是至关重要的。它不仅提高了代码的可维护性，还使得团队协作更加高效。SpringBoot作为Java后端开发的事实标准，其分层架构模式几乎贯穿了所有企业级应用的开发流程。本文将以一个实际案例（用户管理系统）为例，详细解析SpringBoot中Controller、POJO、Mapper、Service、ServiceImp
  • 数据库迁移实战：如何零停机、零丢失迁移数据库？ Leaton Lee 数据库
    引言：一场没有硝烟的“数据大迁徙”想象一下，你正在为一家电商公司优化数据库架构，需要将MySQL迁移到分布式数据库TiDB。但问题来了：如何在业务高峰期不停止服务，同时确保数据零丢失？这不仅是技术挑战，更是一场精密的“数据芭蕾舞”。今天，我们就从理论到实战，手把手教你完成这场“不可能的任务”！一、迁移前的“战前沙盘推演”1.1数据摸底：绘制“数据地图”数据规模：统计表大小、索引、分区信息（示例：S
  • 详解Binlog 和 Redo Log的区别和底层逻辑
    引言：为什么你的数据库会“分身术”？想象这样一个场景：你的Java应用突然崩溃，重启后发现数据丢失了一半。这时，你会想起数据库的“时光机”——Binlog，或者它的“安全网”——RedoLog？Binlog（BinaryLog）Binlog是MySQL数据库中的一种日志文件，用于记录所有对数据库执行的数据修改操作（如INSERT、UPDATE、DELETE等）。它以二进制的形式存储，主要用于数据复
  • 网络编程底层通信（socket） En^_^Joy python应用网络python
    文章目录一、socket函数介绍二、TCP/IP服务端/客户端三、UDP/IP服务端/客户端四、多线程服务器（threading）五、网络编程常见问题（地址复用、粘包、数据长度）网络编程指通过计算机网络实现程序间通信的技术。Python提供了丰富的库支持各种网络协议和编程模式套接字是网络通信的基本操作单元，是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层。它提供了一组接口，允许不同主机或同一主机的
  • 【一起来学AI大模型】算法核心：数组/哈希表/树/排序/动态规划（LeetCode精练） 运器123 AI大模型python开发语言人工智能AIAI编程算法散列表
    以下是五大核心算法的重点解析和LeetCode经典题解，包含最优解法和模板代码：一、数组操作（双指针/滑动窗口）核心思想：通过索引指针高效遍历与操作数组1.移动零（No.283）defmoveZeroes(nums):slow=0forfastinrange(len(nums)):ifnums[fast]!=0:nums[slow],nums[fast]=nums[fast],nums[slow]
  • 以下是基于 C# 的面向对象设计，抽象出公共接口和协议实现 zhxup606 通讯协议c#开发语言
    以下是基于C#的面向对象设计，抽象出公共接口和协议实现，涵盖SerialPortProtocol、TcpProtocol、HttpProtocol、WebSocketProtocol、ModbusProtocol和MQTTProtocol。每个协议实现为单独的项目，公共接口定义在独立项目中，使用异步编程模式（async/await）确保高效和稳定，代码结构易于扩展。以下内容包含详细的代码示例、注释
  • [论文阅读] 人工智能 | 读懂Meta-Fair：让LLM摆脱偏见的自动化测试新方法 张较瘦_ 前沿技术论文阅读人工智能
    读懂Meta-Fair：让LLM摆脱偏见的自动化测试新方法论文标题：Meta-Fair:AI-AssistedFairnessTestingofLargeLanguageModelsarXiv:2507.02533Meta-Fair:AI-AssistedFairnessTestingofLargeLanguageModelsMiguelRomero-Arjona,JoséA.Parejo,Jua
  • 一个完整的数据采集系统的实现，使用 Qt 框架和 QSerialPort 模块开发，支持从串口设备采集数据、实时显示、保存到文件，并支持数据可视化 zhxup606 C++qt信息可视化开发语言
    以下是一个完整的数据采集系统的实现，使用Qt框架和QSerialPort模块开发，支持从串口设备采集数据、实时显示、保存到文件，并支持数据可视化。接着，我会通过一个具体案例（采集温湿度传感器数据）进行详细扩展。代码和说明将使用中文，方便理解。一、数据采集系统的完整代码实现1.系统功能串口通信：从串口设备采集数据。实时显示：在界面上实时显示采集到的数据。数据保存：将数据保存到本地文件（CSV格式）。
  • 上位机李工架构之一 zhxup606 架构
    本篇将围绕半导体可靠性测试机上位机开发，提供一个系统性教程与学习路线，结合C#高级编程（反射、接口、抽象类、泛型、设计模式、集合、特性、索引、委托事件、匿名方法、多线程、面向对象等）和异步/同步对比，深入讲解如何高效开发上位机系统。同时，基于前文的实时数据可视化（WPF、LiveCharts2、WebSocket）、AI异常检测（ML.NET隔离森林）和异步任务调度（DAG调度、PID控制），本篇
  • 李工ROBOT架构之硬件驱动或数据存储的详细代码
    我将提供基于.NET8.0-windows7.0的半导体可靠性测试机上位机系统的硬件驱动和数据存储模块的详细代码实现。代码将与之前的UI框架（WPF、Prism、MVVM、MaterialDesignThemes、LiveCharts2）无缝集成，涵盖硬件驱动的抽象接口、不同协议（串口、TCP/UDP、Modbus）支持，以及数据存储的CSV、SQLite和MySQL实现。以下内容包含详细的代码示
  • 李工ROBOT架构之扩展 TestController 以支持更多实验（如 TDDB、TC）并增强可扩展性
    基于您的需求，我将为半导体可靠性测试机上位机系统提供以下内容的详细实现：扩展TestController以支持更多实验（如TDDB、TC）并增强可扩展性，以及硬件驱动层协议扩展（支持Modbus、UDP）。内容基于.NETCore8.0、WPF、MVVM模式、Prism框架，并使用中文描述，确保代码可落地且易于扩展。我将提供具体代码示例、设计思路和性能优化建议，并实现动态配置切换不同测试模式的功能
  • PHP 安装指南 wjs2024 开发语言
    PHP安装指南引言PHP是一种广泛使用的开源服务器端脚本语言，常用于Web开发。正确安装PHP是开始构建动态网站或应用程序的第一步。本文将详细介绍如何在各种操作系统上安装PHP，并指导您完成必要的配置步骤。安装环境准备在安装PHP之前，请确保您的系统满足以下条件：操作系统：PHP可以在多种操作系统上运行，包括Windows、Linux和macOS。Web服务器：虽然PHP主要用作服务器端脚本语言，
  • Bootstrap 表单 wjs2024 开发语言
    Bootstrap表单Bootstrap是一个流行的前端框架，它可以帮助开发者快速构建响应式和美观的网页界面。在Bootstrap中，表单是用户与网站交互的重要部分。本文将详细介绍Bootstrap表单的用法、样式和优化技巧。1.Bootstrap表单概述Bootstrap表单提供了丰富的样式和组件，可以帮助开发者轻松实现各种表单需求。以下是一些常见的Bootstrap表单组件：输入框（Input
  • 网络安全之注入攻击：原理、危害与防御之道
    网络安全之注入攻击：原理、危害与防御之道引言在OWASPTop10安全风险榜单中，注入攻击常年占据首位。2023年Verizon数据泄露调查报告显示，67%的Web应用漏洞与注入类攻击直接相关。本文从技术视角系统解析注入攻击的核心原理、典型场景及防御体系，揭示这一"网络安全头号杀手"的攻防博弈。一、注入攻击的本质与分类1.1基本定义当应用程序将非可信数据（UntrustedData）作为代码解析时
  • python unicode汉字转成各种进制，以及进制互相转换 丧尽天良的良！ pythonpython
    例如，汉字：“五”的unicode编码为：4e94，使用二进制的结果为：100111010010100，转换为十进制是：20116对应转换如下：
  • Python办公—Excel嵌入图片提取&重命名(包含重复图片) 小庄-Python办公 Python办公自动化pythonexcelExcel图片获取Excel批量获取嵌入图片Excel嵌入图片
    目录专栏导读背景解决方案1、背景介绍2、库的介绍①：openpyxl3、库的安装4、核心代码5、完整代码总结专栏导读欢迎来到Python办公自动化专栏—Python处理办公问题，解放您的双手️‍博客主页：请点击——>一晌小贪欢的博客主页求关注该系列文章专栏：请点击——>Python办公自动化专栏求订阅此外还有爬虫专栏：请点击——>Python爬虫基础专栏求订阅此外还有python基础专栏：请点击—
  • html读取媒体长度,用媒体查询media根据屏幕分辨率大小确定网页宽度 weixin_39886205 html读取媒体长度
    显示网页的终端屏幕分辨率大小不一，为了能使同一网页能在不同的终端中合适显示，CSS3推出了媒体查询media。用媒体查询media能根据屏幕分辨率大小确定网页宽度，这主要在CSS文件中根据屏幕分辨率大小定义网页宽度。以前用百分比来根据屏幕分辨率大小确定网页宽度，但由于同样的百分比随着屏幕分辨率的增大，网页离屏幕两边的距离也随之变宽，不能很好的解决这个问题；用媒体查询media就能很好的解决这个问题
  • z-library 镜像网站 0x0007 linux运维服务器
    基于各种你知道的，你不知道的原因，z-library的访问，尤其在国内的访问需要很多手段，没有一劳永逸的方法，只有与时俱进，不忘初心，砥砺前行，永不停歇收集了一些镜像站，随时可能失效，不定期更新：https://annas-archive.org/https://zlib.apphttps://zbook.lol/https://zlibrary.mlhttps://zlib.missuo.me/
  • java从服务器EXECL文件下载 三思的韦小宝 java服务器开发语言运维
    Java从服务器下载Excel文件的实现在现代软件开发中，经常需要与服务器进行数据交互，其中一种常见的场景是从服务器下载Excel文件。本文将介绍如何在Java中实现从服务器下载Excel文件，并展示相关的代码示例。为什么需要从服务器下载Excel文件Excel文件是一种广泛使用的电子表格格式，它能够存储大量的数据和公式。在企业应用中，经常需要将数据以Excel的形式进行存储和传输。然而，由于Ex
  • 如何防止SpringBoot上传大体积Excel导致内存溢出的思考
    SpringBoot上传大体积Excel：防止内存溢出的策略与实践问题背景与原因分析在SpringBoot应用中处理大体积Excel文件时，内存溢出是一个常见的问题。当一个大型的Excel文件被读取时，如果使用传统的读取方式（如一次性加载整个文件到内存），可能会消耗大量的内存资源，尤其是在服务器资源有限的情况下，很容易触发Java堆内存溢出（OutOfMemoryError）。这不仅会导致应用崩溃
  • SpringBoot服务端在处理大文件Excel任务时的设计 Ceramist springboot后端java
    SpringBoot服务端处理大文件Excel任务的设计在构建SpringBoot应用时，处理大文件，尤其是大体积的Excel文件，是一项挑战性的任务。这不仅涉及到数据的高效读取，还需要考虑系统的稳定性、用户体验以及任务的状态跟踪。本篇文章将详细探讨如何设计一个高效、稳定的SpringBoot服务端，以处理大文件Excel任务，涵盖异步处理、状态设计和分步骤响应用户等关键方面。异步处理设计异步处理
  • SpringBoot读取大体积Excel文件的最佳实践 Ceramist springbootexcel后端
    SpringBoot读取大体积Excel文件的最佳实践：从上传到应用在Web应用程序中，尤其是使用SpringBoot构建的应用，处理大体积Excel文件的上传、读取、校验和应用是常见的需求。下面，我们将详细阐述一个完整的设计思路，包括接口设计、文件处理流程以及数据的有效性校验。接口设计首先，设计一个用于接收Excel文件的RESTfulAPI接口。这个接口应该能够接受multipart/form
  • 架构师-MQTT 协议 薛定谔的猫1982 系统架构架构
    介绍MQTT是一种为低带宽和不可靠网络环境设计的轻量级消息协议，特别适合物联网（IoT）应用。‌MQTT协议基于发布/订阅模式，专门针对低带宽和不稳定网络环境的物联网应用而设计，可以用极少的代码为联网设备提供实时可靠的消息服务‌。MQTT协议IBM于1999年首次提出，旨在为远程传感器和控制设备提供轻量级的通信机制。其设计目标是减少网络带宽的使用，优化数据传输效率，并确保在不稳定网络环境中的可靠性
  • 计算机存储和进制转换 sry1201 java基础进制转换
    计算机的存储单位计算机只能识别二进制数据，也就是0和1(0和1实际上对应的是高低电平，或者磁极方向等)，对应0和1的最小存储单位是bit,bit是数据传输的最小单位。人们又规定特定位数的0和1组合在一起，表示特定的信息含义，例如ACSSII码就是通过8个bit存放的0和1来表示表示特定的字符。8个bit组成的数据存储单位称为byte,这是最小的数据存储单位。计算机存储单位-换算关系位bit(比特)
  • 【Java基础篇】Unicode、进制转换 public static void m Java基础进制互相转换unicode
    一、unicode先说一下unicode是什么？最开始美国人搞出了ASCII这个东西，什么意思呢？首先一个字节，我们都知道是8个bit位，总共能表示256种状态，然后我们就把这256种状态每种状态都对应一个字符。这种对应关系就是ASCII。ASCII中一共定义了128个字符，例如：00110000，也就是48，对应字符'0'。对于英语来说，128个字符来编码是完全足够的。但是汉字有那么多，256个
  • Word 怎么让段落对齐，行与行之间宽一点？ 冰糖心书房 Wordword
    我们来分两步解决：段落对齐和调整行距。这两个功能都集中在Word顶部的【开始】选项卡里的【段落】区域。第一步：让段落对齐“对齐”指的是段落的左右边缘如何排列。通常有四种方式。操作方法：将鼠标光标点在你想修改的那个段落里的任意位置。（你不需要选中整个段落，Word很聪明，知道你想对整个段落操作）。在【开始】选项卡的【段落】区域，你会看到四个对齐按钮，它们的图标很形象：左对齐(Ctrl+L):所有行的
  • Python 是如何执行我的代码的？ 冰糖心书房 Pythonpythonjavalinux
    理解Python如何执行你的代码，可以帮助我们解释很多“为什么”——为什么会有.pyc文件？为什么Python相对较慢？多线程为什么不能利用多核？我们可以用一个“厨师做菜”的比喻来理解整个过程，然后再深入技术细节。一、比喻：厨师（Python）根据菜谱（你的代码）做菜想象一下，你是一位顾客，写了一份非常精确的菜谱（你的.py文件）交给一位名叫CPython的大厨（最常见的Python解释器）。第一
  • rust的指针作为函数返回值是直接传递，还是先销毁后创建？ wudixiaotie 返回值
     这是我自己想到的问题，结果去知呼提问，还没等别人回答， 我自己就想到方法实验了。。 fn main() { let mut a = 34; println!("a's addr:{:p}", &a); let p = &mut a; println!("p's addr:{:p}", &a
  • java编程思想 -- 数据的初始化 百合不是茶 java数据的初始化
      1.使用构造器确保数据初始化      /* *在ReckInitDemo类中创建Reck的对象 */ public class ReckInitDemo { public static void main(String[] args) { //创建Reck对象 new Reck(); } }
  • [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期 comsci
           地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...        所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行 &
  • linux下批量替换文件内容 商人shang linux替换
    1、网络上现成的资料 　　格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径` 　　linux sed 批量替换多个文件中的字符串 　　sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir` 　　例如：替换/home下所有文件中的www.admi
  • 网页在线天气预报 oloz 天气预报
    网页在线调用天气预报 <%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8" pageEncoding="utf-8"%> <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
  • SpringMVC和Struts2比较 杨白白 springMVC
    1. 入口 spring mvc的入口是servlet，而struts2是filter（这里要指出，filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊），这样就导致了二者的机制不同，这里就牵涉到servlet和filter的区别了。 参见：http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343 2
  • refuse copy, lazy girl! 小桔子 copy
           妹妹坐船头啊啊啊啊！都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料，结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到： 1.那是我自己觉得写不出的高度 2.如果直接拿来用，很快就能解决问题 3.然后就是抄咩~~ 4.肿么可以这样子，都不想写了今儿个，留着作参考吧！拒绝大抄特抄，慢慢一点点写！  
  • apache与php整合 aichenglong php apache web
    一  apache web服务器 1 apeche web服务器的安装   1)下载Apache web服务器   2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)   3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功 2 apache管理   1)service.msc进行图形化管理   2)命令管理，配
  • Maven常用内置变量 AILIKES maven
    Built-in properties ${basedir} represents the directory containing pom.xml ${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version}) Pom/Project properties Al
  • java的类和对象 百合不是茶 JAVA面向对象 类 对象
    java中的类：     java是面向对象的语言，解决问题的核心就是将问题看成是一个类，使用类来解决   java使用 class 类名   来创建类 ，在Java中类名要求和构造方法，Java的文件名是一样的   创建一个A类： class A{ }   java中的类：将某两个事物有联系的属性包装在一个类中，再通
  • JS控制页面输入框为只读 bijian1013 JavaScript
    在WEB应用开发当中，增、删除、改、查功能必不可少，为了减少以后维护的工作量，我们一般都只做一份页面，通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来，实际上就是查看的过程，唯一的区别是修改时，页面上所有的信息能修改，而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并，但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读，在信息量非常大时，就比较麻烦。  
  • AngularJS与服务器交互 bijian1013 JavaScriptAngularJS$http
            对于AJAX应用（使用XMLHttpRequests）来说，向服务器发起请求的传统方式是：获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码，最后处理服务端的响应。整个过程示例如下： var xmlhttp = new XMLHttpRequest(); xmlhttp.onreadystatechange
  • [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用 bit1129 maven
    常用插件及其用法位于：http://maven.apache.org/plugins/   1. Jetty server plugin 2. Dependency copy plugin 3. Surefire Test plugin 4. Uber jar plugin           1. Jetty Pl
  • 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF) bit1129 自定义函数
    1. 什么是Hive UDF Hive是基于Hadoop中的MapReduce，提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统，很多内容都支持用户定制，包括： 文件格式：Text File，Sequence File 内存中的数据格式： Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text 用户提供的 map/reduce 脚本：不管什么
  • 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid，如何重新启动nginx ronin47 nginx 重启 pid丢失
    nginx进程被意外关闭，使用nginx -s reload重启时报如下错误：nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了，下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法：nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
  • UI设计中我们为什么需要设计动效 brotherlamp UIui教程ui视频ui资料ui自学
    随着国际大品牌苹果和谷歌的引领，最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了，越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了，更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。 但是说到底，我们到底为什么需要动效设计？或者说我们到底需要什么样的动效？做动效设计也有段时间了，于是尝试用一些案例，从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。 一、加强体验舒适度 嗯，就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
  • Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题 bylijinnan javaspring
    参考以下两篇文章： http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/ http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration Sprin
  • 数据库连接池的工作原理 chicony 数据库连接池
           随着信息技术的高速发展与广泛应用，数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要，尤其是网络应用和电子商务的迅速发展，都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行，而传统的开发模式是：首先在主程序（如Servlet、Beans）中建立数据库连接；然后进行SQL操作，对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作；最后断开数据库连接。使用这种开发模式，对
  • java 关键字 CrazyMizzz java
    关键字是事先定义的，有特别意义的标识符，有时又叫保留字。对于保留字，用户只能按照系统规定的方式使用，不能自行定义。 Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类：    （1）访问修饰符       public,private,protected       p
  • Hive中的排序语法 daizj 排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
    Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序，这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上，这样会导致在大数量的情况下，花费大量时间。 与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下，必须指定 limit 否则执行会报错。
  • 单态设计模式 dcj3sjt126com 设计模式
      单例模式（Singleton）用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后，该对象可以被其它众多对象所使用。 <?phpclass Example{    // 保存类实例在此属性中    private static&
  • svn locked dcj3sjt126com Lock
    post-commit hook failed (exit code 1) with output: svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database svn: E200031: sqlite: attempt to write a
  • ARM寄存器学习 e200702084 数据结构C++cC#F#
    无论是学习哪一种处理器，首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。     ARM有37个寄存器，其中31个通用寄存器，6个状态寄存器。 1、不分组寄存器（R0-R7）     不分组也就是说说，在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时，由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器，就是
  • 常用编码资料 gengzg 编码
    List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11); String json=JSON.toJSONString(list); HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>(); for(int i=0;i<10;i++) {
  • 进程 vs. 线程 hongtoushizi 线程linux进程
    我们介绍了多进程和多线程，这是实现多任务最常用的两种方式。现在，我们来讨论一下这两种方式的优缺点。 首先，要实现多任务，通常我们会设计Master-Worker模式，Master负责分配任务，Worker负责执行任务，因此，多任务环境下，通常是一个Master，多个Worker。 如果用多进程实现Master-Worker，主进程就是Master，其他进程就是Worker。 如果用多线程实现
  • Linux定时Job：crontab -e 与 /etc/crontab 的区别 Josh_Persistence linuxcrontab
    一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分：* * * * * 分别表示：分钟，小时，日，月，星期，具体说来： 第一段 代表分钟 0—59 第二段 代表小时 0—23 第三段 代表日期 1—31 第四段 代表月份 1—12 第五段 代表星期几，0代表星期日 0—6   如： */1 * * * *   每分钟执行一次。 *
  • KMP算法详解 hm4123660 数据结构C++算法字符串KMP
         字符串模式匹配我们相信大家都有遇过，然而我们也习惯用简单匹配法（即Brute-Force算法)，其基本思路就是一个个逐一对比下去，这也是我们大家熟知的方法，然而这种算法的效率并不高，但利于理解。       假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
  • 枚举类型的单例模式 zhb8015 单例模式
    E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下： public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素，就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候：/** himself = MaYun() {*
  • Kafka+Storm+HDFS ssydxa219 storm
    cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &amp;bin/storm supervisor &amp;bin/storm ui &amp;Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
  • Java获取本地服务器的IP 中华好儿孙 javaWeb获取服务器ip地址
    System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL()); System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr()); System.out.println("getLocalPort:&quo
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他