yingjili96
yingjili96

cartographer纯定位(pure localization)的应用

目前机器人相关的构图定位大多模式是Cartographer + AMCL + MoveBase,而现在开始出现Cartographer + MoveBase,去掉AMCL,其定位功能,完全可由Cartographer提供,而且其精度还比AMCL好.

最近完成Cartographer的定位测试,记录相关操作步骤,供以后查看.

1.cartographer 官方提供的bag及测试用例,其雷达数据类型是sensor_msgs/MultiEchoLaserScan,而我们大多用的雷达是sensor_msgs/LaserScan,因此相关配置必须自己摸索修改.

2.生成地图
roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag

给定自己录制的bag,offline_backpack_2d.launch中变化为
(revo_lds.lua专为LaserScan类型配置)

 

3.纯定位

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/catkin_ws_cartographer/demo_bags/2020-07-04_dayang_1.bag

设置前面生成的地图,及要播放的bag文件,demo_backpack_2d_localization.launch文件需要修改:


backpack_2d_localization.lua文件的引用修改为 include "revo_lds.lua"

4.注意自己雷达设置的坐标系(laser/base_laser/base_link等等).这样就可以跑了.

你可能感兴趣的:(cartographer纯定位(pure localization)的应用)

  • 美易官方：盘前道指期货涨0.5%，游戏驿站跌逾15% 美股投资 财经人工智能大数据新浪微博微信微信公众平台百度金融
    在股市开盘前的交易时段，道指期货上涨了0.5%，而游戏驿站（GameStop）的股价却出现了大幅下跌，跌幅超过15%。这一市场动态引发了投资者的广泛关注，也反映了当前股市的复杂性和不确定性。美股股指期货周三盘前走强，交易员为季度末的再平衡做准备。本周因假期而缩短，美国将公布关键通胀数据。道指期货涨0.5%，标普500指数期货涨0.6%，纳指期货涨0.5%。德国DAX指数涨0.4%，英国富时100指
  • 亲亲往这里来 神道仙灵
    图片发自App…哈…哈……上次……失误…失误……此…次……哈…哈…哈……我不会……哪么……大舌头……哪么……呆笨……直…白…了…！…亲们……看见…我口中……喝的…啥了么……呵…呵…呵……看见…我手上……又…拿的……啥了…么……哈…哈…哈……哈我的小宝贝
  • 别人能伤害你，是你允许的。 1125198e6b7d
    不要对别人抱有太大期望，保护自己的最佳方式,就是从不高估自己在别人心中的份量。能伤害你的从来不是别人的无情，而是你心存幻想的坚持。及时止损，不盼望就不会失望。相识很久的关系，明明内心很不舒服，却还要装作若无其事的样子，强撑着去面对。一次又一次为了迎合而迎合，自我qipian，精神内耗。对于那些不能带给你任何积极能量的人，我们真正要做的就是及时止损。伤害你的人从来没想过帮助你成长，真正让你成长的是你
  • 2023-02-16 执剑饮烈酒
    1、开心点，反正谁也别想活着离开这个世界。——朱德庸2、我一直以为爱的反义词是不爱，直到现在我才明白，爱的反义词是遗忘。——《寻梦环游记》3、人生的最高境界是佛为心，道为骨，儒为表，大度看世界。技在手，能在身，思在脑，从容过生活。——南怀瑾4、如果一个民族沦落到，只剩下把升官发财当成最终目标和追求的时候，那么这个民族就危险了，一旦金钱和权利成了唯一的信仰，那将是悲哀的。——鲁迅5、人和人如果不在一
  • 为什么wal会 提升数据库性能 浩澜大大 数据库
    由于对于一个数据库内会存在很多张表，那么当数据库更新表数据时（1）直接写入磁盘实际写入的位置，会根据表的不同对应到不同的磁盘位置，在写入数据的时候，就会不停的寻找磁盘地址，找到地址后再去写入，对于机械硬盘来说，无规律的寻址是非常耗时的，对应SSD来说虽然性能提升很多，但是也会消耗时间；（2）先写入日志，在写入磁盘（WAL）WAL的过程，由于总是按照在文件末尾追加，只要找到文件写入位置，写入修改后，
  • 【Python】一文详细介绍 py格式 文件 高斯小哥 Python基础【高质量合集】python新手入门学习
    【Python】一文详细介绍py格式文件个人主页：高斯小哥高质量专栏：Matplotlib之旅：零基础精通数据可视化、Python基础【高质量合集】、PyTorch零基础入门教程希望得到您的订阅和支持~创作高质量博文(平均质量分92+)，分享更多关于深度学习、PyTorch、Python领域的优质内容！（希望得到您的关注~）文章目录一、py格式文件简介二、如何创建和编辑py格式文件三、如何运行py
  • 《昼颜》里的日本女人：相遇要万种风情，分手要残忍绝情 迷影咖啡
    作者：迷之菌子神奇菇迷影咖啡：一本正经做烘焙，胡说八道聊电影漫天萤火虫消散之时良宵就将过去，人们也说含苞待放的花蕾总会开了又谢，因紧紧相拥而面红耳赤的躯体，便是我们经历过这热爱的证明。夫妻关系介绍《昼颜》是2014年电视剧《昼颜：工作日下午三点的恋人们》的续集，故事发在电视剧情节结束的三年后，讲述了已经恢复独身的纱和偶然与曾经的出轨对象北野重逢后再次陷入感情漩涡的故事。《昼颜》制作灵感源自利佳子在
  • 迎接2019 唯有杜康1994
    告别2018这一年是机遇与挑战，痛苦与喜悦，失去与收获的一年一月:收获了第一份爱情，开始真正想去了解一个人三月:对工作有了更深入的认识，靠自己的力量完成晋升五月:搬家，住进了自己理想的公寓，一间属于自己的屋子。满地的书六月:外调广州，升经理，有了自己的第一个团队。七月:怀着自我否定，第一次完成了部门任务八月:第一个员工流失，痛哭不已明白无不散之筵席九月:员工陆续离开，经济是一切的根本。十月:陪员工
  • 亲子日记之祝姑姥姥生日快乐（282） 冰心雨露_d504
    2021年7月18日，周日，晴周日上班的不上班，上学的不上学，全家都属于休息状态，洗衣做饭是上午的主要任务，中午休息一会儿，下午比较晚了出去给梦怡买了二年级上册的口算题卡，然后去参加姑姑的生日聚餐，本来姑姑应该是周一生日，因为周一都要上班，就提前到周日过了，说是过生日其实就是想借此机会一家人聚聚，毕竟平常都忙，没有时间聚在一起，梦怡还给姑姥姥做了生日贺卡，虽然长相一般，重在心意。生日快乐
  • 100天30本书读书计划（2018-06-11）DAY 62 一个姜姜
    【书名】当我谈跑步时，我谈些什么【作者】村上春树【读书页数】51--128/187【读书时间】2018年6月11日【精彩句子】01肌肉难长，易消。赘肉易长，难消。P5502肌肉也同有血有肉的动物一般无二，它也愿意过更舒服的日子，不继续给它负荷，它便会心安理得地将记忆出去。想再度输入的话，必须得从头开始，将同样的模式重复一遍。P7703不管怎样，反正得坚持跑步。每天跑步对我来说好比生命线，不能说忙就
  • 植物小记 番茄秧子
    小时候，我养过一院子的花。今年，我重新开始从头开始养一点儿植物。别人说那也只是别人说临到快过年，我逛了一趟花市，买了两棵水仙花。路过另外一个卖水仙的摊位，霸气的卖花小妹瞧了一眼我捧着的那两棵弱小，说了一句：“你那个水仙不行，都不会开花的。”以我的脾气，这当然不能相信啊。结果，带回家好几天没动静。某一天早晨起来，两棵水仙悄不吭声全开了，然后香了屋子好多天。水仙三月，我在花市扛了一盆栀子花，花店老板见
  • 大学播音主持都学什么内容？播音主持专业学什么？ 配音新手圈
    有些喜欢播音主持并且犹豫要不要报考这个大学专业的小伙伴们就会想要了解大学播音主持都学什么内容吧，毕竟如果不够了解就直接选择这个专业真的等选择完进去学习以后才知道这个专业并不是自己想要学习的东西那就来不及了。下面是小编为大家整理出来的一些播音主持专业学习的内容，请往下看吧。大学播音主持专业主要学习的课程有：播音发声、播音创作基础、广播播音主持、电视播音主持、文艺作品演播学概论、新闻学概论、新闻采编、
  • Android和IOS应用开发-Flutter应用让屏幕在 app 运行期间保持常亮的方法 江上清风山间明月 FlutterandroidiosflutterKeepAlive屏幕常亮wakelock熄屏
    文章目录Flutter应用让屏幕在app运行期间保持常亮的方法方法一：使用系统插件方法二：使用Widgets注意事项Flutter应用让屏幕在app运行期间保持常亮的方法在Flutter开发中，可以使用以下两种方法让屏幕在app运行期间保持常亮：方法一：使用系统插件Flutter社区中已经有很多相关插件可供使用，比如wakelock:https://pub.dev/packages/wakeloc
  • 微信小程序监听用户经纬度变化 某公司摸鱼前端 微信小程序小程序
    一些打卡App需要根据用户的位置来完成打卡那么就需要监听用户位置变化情况：示例：//在某个生命周期函数中，如onLoad中onLoad:function(options){//开始监听位置变化wx.startLocationUpdate({success:function(){console.log('开始更新位置');},fail:function(){console.log('开始更新位置失败
  • 2019-04-08早 梦雅的简动力
    在上瑜伽课前10分钟的调息中，你的眼睛为什么总是想睁开？（焦虑）。你的眉头为什么总是紧锁？（压力）。练习体式时你为什么总是去看别人？（攀比）保持体式时你为什么总是烦躁？（性急）。保持长久而规律的练习，以上这些，终归离你远去。瑜伽，首先，不是帮你得到，而是教你放下。图片发自App时间，一时间无法跳离这个特殊的词汇毅力，坚持，真诚，需要时间来见证真相，现实，伪装，时间自然会揭秘珍惜它又害怕它可它丝毫不
  • 3/31总结 静心第一
    今日总结：1.上午体验课以及反馈2.p1专注力上课3.情绪精品营上课4.燕子营队辅营以及前台值班5.活动室带孩子接待带到访今日反思：1.合理安排体力2.对于准客户记得跟进3.不要放过每一次成交的机会（这个精品营转发有点失败，后期需调整）今日感受：1.为了效果，后期课程一定想方设法布置家庭，给予一个好的支持系统2.上到下午的课程感觉特别特别的累3.晚上在做辅营一个孩子大声叫喊，后来单独出去沟通，其实
  • 极狐GitLab 论坛 2.0 全新上线，可以在论坛上查找与 GitLab 相关的问题了～ 极小狐 gitlab极狐GitLabdevopsGitLabci/cddevsecopsSCM
    安装出现依赖错误？版本升级搞不定？遇到422、500就懵逼了？不知道某个功能是免费or付费？……使用GitLab这种全球顶级的DevOps平台进行软件研发时，总会遇到一些困惑，想跟专业的技术人员快速交流以便获得答案，同时又想把这些问题沉淀下来以帮助他人？有这种赠人玫瑰，手有余香的解决方案吗？答案肯定有：论坛！！！论坛——一个各路大神聚集的地方，一个可以解惑答疑问道的地方。解惑：搜索与自己问题相同或
  • 数据结构奇妙旅程之深入解析快速排序 山间漫步人生路 数据结构排序算法算法
    快速排序（QuickSort）是一种高效的排序算法，它使用了分治法的策略来将一个数组排序。其基本思想是选择一个基准元素，通过一趟排序将待排序的数据分割成独立的两部分，其中一部分的所有数据都比基准元素小，另一部分的所有数据都比基准元素大，然后再按此方法对这两部分数据分别进行快速排序，整个排序过程可以递归进行，以此达到整个数据变成有序序列。工作原理选择基准：从待排序的序列中选一个元素作为基准（pivo
  • 被隔离的日子（五）@三七会写作营 三七会萍海临风
    从隔离的初期，我们三人都不适应，彼此说话都还火药味十足。后随着时间的推移，到现在，我们仨人能够心平气和，幽默地对待彼此。看来，时间可真是个好东西，不仅能见证一个人的心性，还能看清自己的需求、他人的本质。今天晚上，孩子跑到厨房，告诉我她给人捐款了。我纳闷，不是给河南捐过款了么。当时，我还落后于她捐的呢。这次又捐给谁？看到我一脸狐疑，孩子说，还记得初四给她补课的那个男老师么？当让记得，当时，就因为是男
  • 教育微创新的意蕴 知北老师
    我是1992年参加工作的，一毕业就被分配到一所全县最偏僻落后的农村学校——付窝中学，12年后被调往一所已经连续十年全县倒数第一，也是很偏僻落后的农村学校——北宋镇第三中学。三年后到了北宋镇第一中学工作，这所学校教学质量也是连续几年落后了。2014年我到了北京市育英学校，这所学校是京城名校。2016年7月，我被育英学校派往原密云区第七中学工作，这是一所城乡接合部薄弱学校。学校现名为北京市育英学校密云
  • 我喝醉了，但是与你无关 Z先生的日记本
    2019年04月10号晚上我和一个朋友喝酒了，彻彻底底的喝醉了，喝到短片，事后我问L，我说我喝醉了之后，都发生了什么，L没有告诉我详情，但是跟我说了大致，他说我跟他一直聊天，说自己小的时候的事，说自己爸妈的事，说自己现在过得很苦可能，确实是喝醉了酒，才会毫无防备的跟其他人说这些吧。L还说感觉我过得很苦，很心疼。醉了酒之后还哭了，想想还真是丢人一年前，在宿舍也有一瓶红酒，那是舍友出去拉赞助时候，友商
  • android 自定义曲线图,Android自定义View——贝赛尔曲线 weixin_39767513 android自定义曲线图
    个人博客：haichenyi.com。感谢关注本文针对有一定自定义View的童鞋，最好对贝赛尔曲线有辣么一丢丢了解，不了解也没关系。花5分钟看一下GcsSloop的安卓自定义View进阶-Path之贝塞尔曲线。本文的最终效果图：最终效果图.gif思路首先他是一个只有上半部分的正弦形状的水波纹，很规则。其次，他这个正弦图左右在移动。然后，就是它这个自定义View，上下也在移动，是慢慢增加的最后，优化
  • Flink中的SQL Client和SQL Gateway BigDataMLApplication flinkflinksqlgateway
    Flink中的SQLClient和SQLGateway对比目录定义基本原理适用场景主要区别常用运维命令示例官方链接正文1.定义SQLClient：FlinkSQLClient是一种用于提交和执行FlinkSQL语句的命令行界面或图形界面工具。SQLGateway：FlinkSQLGateway是一个独立的服务，它允许客户端通过RESTfulAPI将SQL查询提交到Flink集群。2.基本原理SQL
  • 2022年河南省高等职业教育技能大赛云计算赛项竞赛赛卷（样卷） 忘川_ydy 云计算云计算openstackkubernetesdockerpythonk8sansible
    #需要资源（软件包及镜像）或有问题的，可私博主！！！#需要资源（软件包及镜像）或有问题的，可私博主！！！#需要资源（软件包及镜像）或有问题的，可私博主！！！第一部分：私有云任务1私有云服务搭建(10分)使用提供的用户名密码，登录竞赛用的云计算平台，按要求自行使用镜像创建两台云主机，创建完云主机后确保网络正常通信，然后按要求配置服务器。根据提供安装脚本框架，补充脚本完成OpenStack平台的安装搭
  • 浪潮 M5系列服务器IPMI无法监控存储RAID卡问题. Songxwn 硬件服务器服务器运维
    简介浪潮的M5代服务器，可能有WebBMC无法查看存储RAID/SAS卡状态的情况，可以通过以下方式修改。修改完成后重启BMC即可生效。ESXiIPMITools使用：https://songxwn.com/ESXi8_IPMI/（Linux也可以直接使用）Linux/ESXiIPMITool下载：https://songxwn.com/file/ipmitoolWindows下载：https:/
  • 打印出1-100的奇数 。（C语言） 王多鱼001 C语言c语言算法数据结构
    代码：#includeintmain(){for(inti=1;i<101;i++){if(i%2==1){printf("%d,",i);}}return0;}
  • 【OpenModelica】4命令行大全 Wumbuk python开发语言modelica
    命令行大全文章目录命令行大全一、SummaryofCommandsfortheInteractiveSessionHandler二、Runningthecompilerfromcommandline一、SummaryofCommandsfortheInteractiveSessionHandler以下是交互式会话处理器中当前可用命令的完整列表。•simulate(modelname)：翻译一个名为
  • 通俗易懂：MySQL中如何设置只读实例并确保数据一致性？ 大龄下岗程序员 mysqljavamysqlspring
    在MySQL中设置只读实例主要应用于构建高可用性和扩展性的数据库环境，通常是为了分担读取负载或者用于备份和灾难恢复。以下是创建MySQL只读实例并确保数据一致性的基本步骤：1.创建并配置只读实例-主从复制设置-首先，你需要有一个主数据库实例（Master）负责接收所有的写操作。-创建一个或多个从数据库实例（Slave），并将它们配置为主数据库的复制品。这通常通过设置主从复制（Replication
  • 拼多多纸巾推荐：品质与性价比的完美结合 氧惠帮朋友一起省
    拼多多纸巾推荐拼多多纸巾返现怎么做在我们的日常生活中，纸巾已经成为不可或缺的用品。无论是在家庭、办公室还是旅途中，纸巾都是我们随时随地需要的物品。随着电商平台的兴起，越来越多的人选择在网上购买纸巾。其中，拼多多作为国内知名的电商平台之一，以其独特的社交电商模式和实惠的价格吸引了大量用户。今天，我们就来探讨如何在拼多多上选择品质优良、性价比高的纸巾，以及如何通过一些小技巧来获取更多的优惠。一、品质与
  • 5月8日盘前提示：维持短期可以操作到下周二左右的判断，重个股轻指数 九命_猫妖
    大盘：消息面。取消境外投资者额度限制，这个长线利好股市，短期影响不大，因为3000亿额度只用了1/3。额度本来就够用。走势看，昨天缩量横盘，走的还算中规中矩，近期一直弱势的次新股走势较强，前期强势股京威股份、光大嘉宝等跌停，由此判断市场还是存量博弈的市场，震荡是市场的主基调。维持短期可以操作到下周二左右的判断。下周后半段震荡回调的概率较高。思路：短期重个股轻指数行业和个股：物联网行业有利好，关注下
  • rust的指针作为函数返回值是直接传递，还是先销毁后创建？ wudixiaotie 返回值
     这是我自己想到的问题，结果去知呼提问，还没等别人回答， 我自己就想到方法实验了。。 fn main() { let mut a = 34; println!("a's addr:{:p}", &a); let p = &mut a; println!("p's addr:{:p}", &a
  • java编程思想 -- 数据的初始化 百合不是茶 java数据的初始化
      1.使用构造器确保数据初始化      /* *在ReckInitDemo类中创建Reck的对象 */ public class ReckInitDemo { public static void main(String[] args) { //创建Reck对象 new Reck(); } }
  • [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期 comsci
           地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...        所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行 &
  • linux下批量替换文件内容 商人shang linux替换
    1、网络上现成的资料 　　格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径` 　　linux sed 批量替换多个文件中的字符串 　　sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir` 　　例如：替换/home下所有文件中的www.admi
  • 网页在线天气预报 oloz 天气预报
    网页在线调用天气预报 <%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8" pageEncoding="utf-8"%> <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
  • SpringMVC和Struts2比较 杨白白 springMVC
    1. 入口 spring mvc的入口是servlet，而struts2是filter（这里要指出，filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊），这样就导致了二者的机制不同，这里就牵涉到servlet和filter的区别了。 参见：http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343 2
  • refuse copy, lazy girl! 小桔子 copy
           妹妹坐船头啊啊啊啊！都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料，结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到： 1.那是我自己觉得写不出的高度 2.如果直接拿来用，很快就能解决问题 3.然后就是抄咩~~ 4.肿么可以这样子，都不想写了今儿个，留着作参考吧！拒绝大抄特抄，慢慢一点点写！  
  • apache与php整合 aichenglong php apache web
    一  apache web服务器 1 apeche web服务器的安装   1)下载Apache web服务器   2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)   3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功 2 apache管理   1)service.msc进行图形化管理   2)命令管理，配
  • Maven常用内置变量 AILIKES maven
    Built-in properties ${basedir} represents the directory containing pom.xml ${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version}) Pom/Project properties Al
  • java的类和对象 百合不是茶 JAVA面向对象 类 对象
    java中的类：     java是面向对象的语言，解决问题的核心就是将问题看成是一个类，使用类来解决   java使用 class 类名   来创建类 ，在Java中类名要求和构造方法，Java的文件名是一样的   创建一个A类： class A{ }   java中的类：将某两个事物有联系的属性包装在一个类中，再通
  • JS控制页面输入框为只读 bijian1013 JavaScript
    在WEB应用开发当中，增、删除、改、查功能必不可少，为了减少以后维护的工作量，我们一般都只做一份页面，通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来，实际上就是查看的过程，唯一的区别是修改时，页面上所有的信息能修改，而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并，但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读，在信息量非常大时，就比较麻烦。  
  • AngularJS与服务器交互 bijian1013 JavaScriptAngularJS$http
            对于AJAX应用（使用XMLHttpRequests）来说，向服务器发起请求的传统方式是：获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码，最后处理服务端的响应。整个过程示例如下： var xmlhttp = new XMLHttpRequest(); xmlhttp.onreadystatechange
  • [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用 bit1129 maven
    常用插件及其用法位于：http://maven.apache.org/plugins/   1. Jetty server plugin 2. Dependency copy plugin 3. Surefire Test plugin 4. Uber jar plugin           1. Jetty Pl
  • 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF) bit1129 自定义函数
    1. 什么是Hive UDF Hive是基于Hadoop中的MapReduce，提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统，很多内容都支持用户定制，包括： 文件格式：Text File，Sequence File 内存中的数据格式： Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text 用户提供的 map/reduce 脚本：不管什么
  • 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid，如何重新启动nginx ronin47 nginx 重启 pid丢失
    nginx进程被意外关闭，使用nginx -s reload重启时报如下错误：nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了，下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法：nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
  • UI设计中我们为什么需要设计动效 brotherlamp UIui教程ui视频ui资料ui自学
    随着国际大品牌苹果和谷歌的引领，最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了，越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了，更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。 但是说到底，我们到底为什么需要动效设计？或者说我们到底需要什么样的动效？做动效设计也有段时间了，于是尝试用一些案例，从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。 一、加强体验舒适度 嗯，就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
  • Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题 bylijinnan javaspring
    参考以下两篇文章： http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/ http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration Sprin
  • 数据库连接池的工作原理 chicony 数据库连接池
           随着信息技术的高速发展与广泛应用，数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要，尤其是网络应用和电子商务的迅速发展，都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行，而传统的开发模式是：首先在主程序（如Servlet、Beans）中建立数据库连接；然后进行SQL操作，对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作；最后断开数据库连接。使用这种开发模式，对
  • java 关键字 CrazyMizzz java
    关键字是事先定义的，有特别意义的标识符，有时又叫保留字。对于保留字，用户只能按照系统规定的方式使用，不能自行定义。 Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类：    （1）访问修饰符       public,private,protected       p
  • Hive中的排序语法 daizj 排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
    Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序，这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上，这样会导致在大数量的情况下，花费大量时间。 与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下，必须指定 limit 否则执行会报错。
  • 单态设计模式 dcj3sjt126com 设计模式
      单例模式（Singleton）用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后，该对象可以被其它众多对象所使用。 <?phpclass Example{    // 保存类实例在此属性中    private static&
  • svn locked dcj3sjt126com Lock
    post-commit hook failed (exit code 1) with output: svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database svn: E200031: sqlite: attempt to write a
  • ARM寄存器学习 e200702084 数据结构C++cC#F#
    无论是学习哪一种处理器，首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。     ARM有37个寄存器，其中31个通用寄存器，6个状态寄存器。 1、不分组寄存器（R0-R7）     不分组也就是说说，在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时，由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器，就是
  • 常用编码资料 gengzg 编码
    List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11); String json=JSON.toJSONString(list); HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>(); for(int i=0;i<10;i++) {
  • 进程 vs. 线程 hongtoushizi 线程linux进程
    我们介绍了多进程和多线程，这是实现多任务最常用的两种方式。现在，我们来讨论一下这两种方式的优缺点。 首先，要实现多任务，通常我们会设计Master-Worker模式，Master负责分配任务，Worker负责执行任务，因此，多任务环境下，通常是一个Master，多个Worker。 如果用多进程实现Master-Worker，主进程就是Master，其他进程就是Worker。 如果用多线程实现
  • Linux定时Job：crontab -e 与 /etc/crontab 的区别 Josh_Persistence linuxcrontab
    一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分：* * * * * 分别表示：分钟，小时，日，月，星期，具体说来： 第一段 代表分钟 0—59 第二段 代表小时 0—23 第三段 代表日期 1—31 第四段 代表月份 1—12 第五段 代表星期几，0代表星期日 0—6   如： */1 * * * *   每分钟执行一次。 *
  • KMP算法详解 hm4123660 数据结构C++算法字符串KMP
         字符串模式匹配我们相信大家都有遇过，然而我们也习惯用简单匹配法（即Brute-Force算法)，其基本思路就是一个个逐一对比下去，这也是我们大家熟知的方法，然而这种算法的效率并不高，但利于理解。       假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
  • 枚举类型的单例模式 zhb8015 单例模式
    E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下： public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素，就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候：/** himself = MaYun() {*
  • Kafka+Storm+HDFS ssydxa219 storm
    cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &amp;bin/storm supervisor &amp;bin/storm ui &amp;Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
  • Java获取本地服务器的IP 中华好儿孙 javaWeb获取服务器ip地址
    System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL()); System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr()); System.out.println("getLocalPort:&quo
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他