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Ros的常用的消息类型

1. sensor_msgs/LaserScan.msg    激光的数据类型

Header :是一个结构体，包含seq、stamp、frame—id。seq扫描顺序增加的id序列，stamp激光数据的时间戳，frame-id是扫描数据的名字。

angle-min：开始扫描的角度

angle-max：结束扫描的角度

angle-increment：每次扫描增加的角度

time-increment： 测量的时间间隔

scan-time ：扫描的时间间隔

range-min：测距的最小值

range-max：测距的最大值

ranges：转一周的测量数据一共360个

intensities：与设备有关，强度数组长度360

2.geometry_msgs Msg/Srv Documentation

3.std_srvs.srv

4.nav_msgs Msg

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