VREP基础部分 （四）

                                            VREP 第四部分

对于C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\tutorials\LineFollowingBubbleRob下的循迹移动机器人模型中的理解如下：

首先在小车的左轮正前方、中心正前方、右轮正前方三个位置创建了三个视觉传感器，然后实时获取左、右轮正前方视觉传感器返回的数据，包括视觉传感器被调用的状态、以及图像数据。此功能通过sim_readVisionSensor来实现，该函数返回的result包括0和1，顾名思义，0表示此时主函数没有被调用，1表示被调用；另外，data包含15个数据的数组这15个数据按顺序分别为前5个为最小的｛密度、红、绿、蓝和深度值｝，中间五个为最大的｛密度、红、绿、蓝和深度值｝，最后五个为均值｛密度、红、绿、蓝和深度值｝。此处0.3为一个阀值用于判断图像的密度均值是否小于0.3（颜色越黑其密度越小），当大于0.3的时候说明偏离轨道了，需要减小传感器对应轮子的速度。这样，整体的轨迹就被限制住了，达到循迹的效果。