ROS学习笔记46（写和使用一个简单的插件）
1 准备
首先，安装插件的教程功能包，我的是kinetic版本的，安装应如下：
$ apt-get install ros-kinetic-common-tutorials然后呢，需要建立一个功能包进行测试。这个功能包推荐放在catkin_ws/src目录下。
2 创建一个基础类
我们需要建立一个我们的插件将要继承的基础类。在这个例子中，我们将要创建两个RegularPolygon对象，并将之后使用它们，所以我们需要创造一个RegularPolygon类。打开你常用的编辑器，并在catkin_ws/src/pluginlib_tutorials_/include/pluginlib_tutorials_/polygon_base.h，粘贴如下内容：
#ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_
#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_BASE_H_
namespace polygon_base
{
class RegularPolygon
{
public:
virtual void initialize(double side_length) = 0;
virtual double area() = 0;
virtual ~RegularPolygon(){}
protected:
RegularPolygon(){}
};
};
#endif
这里创建一个抽象类。需要注意的一个地方是initialize成员函数。
3 创建插件
打开include/pluginlib_tutorials_/polygon_plugins.h，并粘贴上如下内容
#ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_PLUGINS_H_
#define PLUGINLIB_TUTORIALS__POLYGON_PLUGINS_H_
#include
#include
namespace polygon_plugins
{
class Triangle : public polygon_base::RegularPolygon
{
public:
Triangle(){}
void initialize(double side_length)
{
side_length_ = side_length;
}
double area()
{
return 0.5 * side_length_ * getHeight();
}
double getHeight()
{
return sqrt((side_length_ * side_length_) - ((side_length_ / 2) * (side_length_ / 2)));
}
private:
double side_length_;
};
class Square : public polygon_base::RegularPolygon
{
public:
Square(){}
void initialize(double side_length)
{
side_length_ = side_length;
}
double area()
{include/pluginlib_tutorials_/polygon_plugins.h
return side_length_ * side_length_;
}
private:
double side_length_;
};
};
#endif
程序很简单，我们创建了两个继承RegularPolygon的类。
4 注册插件
打开src/polygon_plugins.cpp，并粘贴如下内容：
#include
#include
#include
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Triangle, polygon_base::RegularPolygon)
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Square, polygon_base::RegularPolygon)
注意：
注意：PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(polygon_plugins::Square, polygon_base::RegularPolygon)
1.第一个参数是：插件类的全名
2.第二个参数是：插件基类的全名
5 动态链接库
想要建立一个插件库，需要在CMakeLists.txt文件中添加如下内容：
include_directories(include)
add_library(polygon_plugins src/polygon_plugins.cpp)
然后通过catkin_make编译。
6 插件能够被ROS Toolchain识别和管理
6.1 插件的Plugin XML描述文件
创建一个创建名为polygon_plugin.xml的文件
This is a triangle plugin.
This is a square plugin.
很简单，不再解释。
6.2 注册插件到ROS系统
为确保pluginlib可以查到ROS系统所有插件，定义插件的package必须显式的指定哪个包导出了什么插件。
这通常在package.xml文件中定义。
这里标签pluginlib_tutorials_ plugin是定义插件基类的package名称，属性plugin是前面定义的插件描述符文件。
注意：如果插件类与基类不在同一package，为了使插件的export生效，还必须添加对插件基类所在package的依赖。
my_plugin_test
my_plugin_test 7 调用插件
#include
#include
int main(int argc, char** argv)
{
pluginlib::ClassLoader poly_loader("pluginlib_tutorials_", "polygon_base::RegularPolygon");
try
{
boost::shared_ptr triangle = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Triangle");
triangle->initialize(10.0);
boost::shared_ptr square = poly_loader.createInstance("polygon_plugins::Square");
square->initialize(10.0);
ROS_INFO("Triangle area: %.2f", triangle->area());
ROS_INFO("Square area: %.2f", square->area());
}
catch(pluginlib::PluginlibException& ex)
{
ROS_ERROR("The plugin failed to load for some reason. Error: %s", ex.what());
}
return 0;
}
8 运行程序
需要给CMakeLists.txt文件添加如下内容：
add_executable(polygon_loader src/polygon_loader.cpp)
target_link_libraries(polygon_loader ${catkin_LIBRARIES})最后使用catkin_make进行编译，并大概可以看到如下内容：
[ INFO] [WallTime: 1279658450.869089666]: Triangle area: 43.30
[ INFO] [WallTime: 1279658450.869138007]: Square area: 100.00