月照银海似蛟龙
月照银海似蛟龙

ros仿真 无人机航向控制算法优化

ros仿真 无人机航向控制算法优化

当前算法：有输入航向角速度时 就进行扭矩计算 ，当外界干扰时 不进行处理

算法优化思想 根据 航向角速度输入 决定机头是否锁定当前航向角度

锁定算法 思想， 期望角度 与实际角度进行pid 计算

声明新变量 期望航向角度
在这里插入图片描述

在初始化函数里加入 计算初始的姿态角度
并将初始航向角度设定为 期望航向角度
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第1张图片

在原来的 控制器参数文件里 增加一个 yaw的控制器 原来只有 yawrate的控制
在这里插入图片描述
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第2张图片

航向锁定 计算 力矩
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第3张图片

调整 航向控制pid

将航向角度发布出来 以topic形式

生成msg头文件时报这个错误
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第4张图片

把double换成 float32后错误消失
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第5张图片
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第6张图片

那ros 不能把double数据作为topic吗
看这篇博客 可以看到 double用float64代替了

ROS把这些基本类型重新定义了一番
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第7张图片

所以把消息类型改成
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第8张图片

编译没有问题
可以看到用double时 是白色的， 用float64是是蓝色的。所以类型一定要用蓝色的

生成了头文件
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第9张图片

程序运行 ，正常的发布了 想要的消息

通过rqt的plot工具和在线调整pid参数的工具 来整定pid参数

经过调整pid 值 现在受 云台的影响小了
目前还存在一个问题 无人机自身航向自稳 与 外界航向控制并存，现在外界控制不了呢

将整个无人机的航向控制算法 调整为如下所示

当有 航向角速度控制指令时 进行角速度控制 并更新期望的航向角度 但此时存在更新偏慢的问题 ，先不管
没有 航向角速度控制指令时 则进行期望航向角度的控制
ros仿真 无人机航向控制算法优化_第10张图片

至此无人机航向受 云台转动的影响基本解决

你可能感兴趣的:(ros)

  • python中常用函数表_Python列表中几个常用函数总结 weixin_39934613 python中常用函数表
    1、append()方法用于在列表末尾添加新的对象。语法：list.append(obj)参数：list定义的列表obj所要添加到列表的对象例：list=['Microsoft','Amazon','Geogle']list.append('Apple')print(list)显示结果为：['Microsoft','Amazon','Geogle','Apple']2、extend()函数用于在列
  • 「日拱一码」013 Python常用库——Numpy 胖达不服输 「日拱一码」pythonnumpy常用库
    目录数组创建numpy.array：创建一个ndarray对象numpy.zeros：创建一个指定形状和数据类型的全零数组numpy.ones：创建一个指定形状和数据类型的全1数组numpy.empty：创建一个指定形状和数据类型的未初始化数组。其元素值是随机的，取决于内存中的初始状态numpy.arange：类似于Python内置的range函数，但返回的是ndarraynumpy.linspa
  • ajax工具怎么安装,ajax工具方法 weixin_39939668 ajax工具怎么安装
    /**获取ajax对象*/functiongetXmlHttpRequest(){varxhr=null;if(typeof(XMLHttpRequest)!='undefined'){xhr=newXMLHttpRequest();}else{xhr=newActiveXObject("Microsoft.XMLHttp");}returnxhr;}/**post方式请求*/functionpo
  • CopyEngine.dll crdb_p2bxbse.dll CD_CompareRes.dll corelog.dll CATMmrTopoOpe.dll C3DAnimate2.dll Nguyễn Minh Tuấn windowsmicrosoft
    在使用电脑系统时经常会出现丢失找不到某些文件的情况，由于很多常用软件都是采用MicrosoftVisualStudio编写的，所以这类软件的运行需要依赖微软VisualC++运行库，比如像QQ、迅雷、Adobe软件等等，如果没有安装VC++运行库或者安装的版本不完整，就可能会导致这些软件启动时报错，提示缺少库文件。如果我们遇到关于文件在系统使用过程中提示缺少找不到的情况，如果文件是属于运行库文件的
  • Python连接需要Kerberos认证的Kafka 王大锤V Pythonpythonkafka
    1.安装Kerberos客户端yuminstall-ykrb5-libskrb5-workstation2.准备配置文件jaas.confkrb5.confuser.keytab(kafka.keytab)3.修改hosts文件将kdc服务器的host->ip映射加入hosts文件中4.执行Kerberos认证kinit-ktkafka.keytabkafka5.安装Python第三方库pip3i
  • 基于kerberos的kafka认证配置部署 戴银梁 中间件kafka大数据
    Kafka的Kerberos认证需要以下步骤：1.安装和配置KerberosKafka需要使用Kerberos进行认证和授权，因此，需要首先在所有机器上安装和配置Kerberos。可以参考自己的操作系统提供的文档。2.创建Kafka服务主体在Kerberos中，服务需要有一个服务主体，可以使用以下命令创建Kafka服务主体：kadmin.local-q"addprinc-pw{password}k
  • 【Kafka】docker 中配置带 Kerberos 认证的 Kafka 环境（全过程）
    1.准备docker下载镜像dockerpullcentos/systemd，该镜像是基于centos7增加了systemd的功能，可以更方便启动后台服务启动镜像使用systemd功能需要权限，如果是模拟gitlabservices就不要使用systemd的方式启动如果不使用systemd功能dockerrun-itd--namekafka_kerberos-p9092:9092centos/sy
  • VSCode-Copilot的系统提示词 youngqqcn AIvscodecopilotide
    title:VSCode-Copilot系统提示词date:2025-07-0211:05categories:技术tags:AI人工智能LLM大语言模型提示词Microsoft开源了VSCodeCopilotChat,以下是其系统提示词的摘录。https://github.com/microsoft/vscode-copilot-chat/blob/main/src/extension/prom
  • 离线配置vscode ssh信息 ma1096539894 vscodeide编辑器
    1、在有网环境下下载vscode**.exe；并配置ssh插件***;2、将.vscode路径下的extensions。替换到内网同路径下;3、获取内网的vscode唯一id;4、在外网中拼接id;下载对应的https://vscode.download.prss.microsoft.com/dbazure/download/stable/******************/vscode-ser
  • YII2配置SQLSERVER 大智001
    php5.3以后，没有对sqlserver的支持的动态链接文件了，要php支持sqlserver。记住下面两个链接：https://github.com/Microsoft/msphpsql1.根据要求下载SRV32.EXE文件。（Php5.5以上的可以安装SQL）https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=20098将其安装到
  • Yii2 连接SqlServer（windows） aaa阿阿qiu~~ php环境windowssqlserverphp
    最开始的问题：连接mysql没问题，连接sqlserver一直不行，但是在客户端可以连接，说明肯定程序或者是扩展哪里没弄对，就一直报couldnotfinddriver这个错误1、php扩展，可以使用phpinfo()来查看是否成功加载了pdo_sqlsrv模块，没问题扩展下载链接地址：https://docs.microsoft.com/zh-cn/sql/connect/php/release
  • Qt Creator 11.0创建ROS2 Humble工程 余加木 ROS2Qtqt开发语言
    QtCreator11.0创建ROS2Humble项目工程安装ROSProjectManager插件创建ROS2项目在src下添加packagegitcloneROS2功能包编译运行安装ROSProjectManager插件安装ROSProjectManager的主要流程参考官方的流程，地址（ros_qtc_plugin）。此处采用二进制安装：sudoaptinstalllibarchive-to
  • 傻瓜式安装QT+ROS2+Ubuntu22环境(可直接在pro中使用) 牛顶顶大王 Rosqt开发语言性能优化
    结果展示QT版本的订阅者实例/官网的发布者实例1.安装qt我使用的版本5.14.2下载地址现在qt下载无法访问了，需要0.0下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run直接运行其他环境的安装sudoaptinstallgccsudoaptinstallg++sudoaptinstallclangsudoaptinstallclang++sudoaptinstallmak
  • 【ROS2】在QtCreator中打开ROS工作目录 艺高机器人编程 ROSROS2
    【ROS】郭老二博文之：ROS目录1、准备1）在QtCreator中安装ROS插件（ros_qtc_plugin）2）在QtCreator中创建ROS2工程2、打开ROS2工作目录1）创建工程文件在ROS2工作目录（和src同级目录）中，创建工程文件，名为xxx.workspace，例如：laoer.workspace.2）添加文件内容
  • Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建 ZPC8210 ROSpythongithubgit
    Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建1.写在前面最近重装了ubuntu22.04，被告知ubuntu22已经不支持ROS1了，想着ROS2毕竟是大势所趋，所以安装了ROS2准备进行相应的学习开发。折腾了两天，没发现一款好用的、适合ROS2开发的IDE。之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找
  • Docker容器中安装 ROS2-Humble 并使用 rviz ZPC8210 docker容器运维
    默认电脑已经安装了docker，没安装看这篇文章Docker安装(完整详细版)ROS和docker各种结合看官方文档dockerTutorials在OSRF中拉取想要的ROS版本docker镜像网址为拉取命令在这里dockerpullosrf/ros:humble-desktop-full拉取完后创建容器，但是为了能在docker中能打开窗口，将使用以下参数，只需要修改名字即可，your_name
  • 【matlab】报错：aerosharedicon 需要 Aerospace_Toolbox 许可证。 王尼莫啊 matlabmatlab开发语言
    找到你的’学习版‘matlab许可证所在位置打开.licenses文件将第二个许可证后缀Blockset改为Toolbox重启，即可正常使用Aerospace_Toolbox工具箱。
  • WPF实现一个播放音乐和视频的应用 code_shenbing WPFwpf音视频C#
    一、项目准备创建WPF项目在VisualStudio中新建WPFApp(.NETFramework)项目命名为"MediaPlayerApp"添加必要的NuGet包Install-PackageMicrosoft.WindowsAPICodePack-ShellInstall-PackageTagLibSharp二、界面设计1.主窗口XAML(MainWindow.xaml)三、代码实现1.主窗口
  • 【全网唯一】C++ 纯本地离线文字识别Windows版dll插件 番茄小能手 自动化c++开发语言
    目的c++开发使用的是MicrosoftVisualStudio（简称VS），它是美国微软公司的开发工具包系列产品。VS是一个基本完整的开发工具集，它包括了整个软件生命周期中所需要的大部分工具，如UML工具、代码管控工具、集成开发环境(IDE)等等。所写的目标代码适用于微软支持的所有平台，包括MicrosoftWindows、WindowsMobile、WindowsCE、.NETFramewor
  • 【全网唯一】C# 纯本地离线文字识别Windows版dll插件 番茄小能手 自动化c#开发语言
    目的c#开发使用的是MicrosoftVisualStudio（简称VS），它是美国微软公司的开发工具包系列产品。VS是一个基本完整的开发工具集，它包括了整个软件生命周期中所需要的大部分工具，如UML工具、代码管控工具、集成开发环境(IDE)等等。所写的目标代码适用于微软支持的所有平台，包括MicrosoftWindows、WindowsMobile、WindowsCE、.NETFramework
  • selenium中使用新版edge jerrism 爬虫
    安装seleniumpip3installselenium下载浏览器对应版本的driver，浏览器版本可在设置-关于MicrosoftEdge中找到，https://developer.microsoft.com/en-us/microsoft-edge/tools/webdriver/将下载完的可执行文件放入环境变量，并改名为MicrosoftWebDriver.exe测试importtimef
  • JAI Core 1.1.3：Java 高级图像处理的利器 顾润治
    JAICore1.1.3：Java高级图像处理的利器javax.mediajai_core1.1.3如何下载项目地址:https://gitcode.com/Resource-Bundle-Collection/bda8b项目介绍JAICore1.1.3是JavaAdvancedImaging(JAI)库的核心组件，专为处理多媒体数据，特别是图像处理操作而设计。由SunMicrosystems（现
  • Qt Creator工具编译器配置 Vitta_U qt开发语言
    1、打开QtCreator，工具-->选项2、选择"编译器"，Manual配置编译器。初始化填入“C:\ProgramFiles(x86)\MicrosoftVisualStudio14.0\VC\bin\amd64\cl.exe”，选择64位amd64。ABI根据msvc版本进行选择msvc2015.3、新建项目编译测试
  • KWIZ becomes part Crack SEO-狼术 netDelphiCrack开发语言
    KWIZbecomespartCrackNowundertheSnapOnSoftwarefamilyname,KWIZcarriesforwarditsdedicationtodeliveringproductivitysolutionsforMicrosoft365.KWIZ,longrecognizedforitsrobustMicrosoft365productivityandgovern
  • WPF学习笔记（17）样式Style 三千道应用题 WPF学习笔记wpf
    样式Style1.概述2Style详解3.Setter详解4Style用法5.EventSetter详解6EventSetterStyle用法总结1.概述样式(Style类)用于给控件定义外观，样式包含一个或多个Setter对象的集合，每个Setter由Property和Value组成。样式也是一种资源，可以像引用任何其他资源一样对其进行引用。官方文档：https://learn.microsof
  • WPF学习笔记（18）触发器Trigger
    触发器1.概述2.详解2.1.Trigger用法2.2.MultiTrigger用法2.3.DataTrigger用法2.4.EventTrigger用法总结1.概述官方文档：https://learn.microsoft.com/zh-cn/dotnet/api/system.windows.trigger?view=netframework-4.82.详解在Style中可以指定触发器类型，触发
  • Autodesk 3ds Max 2025专业级硬件配置指南：释放三维创作潜能 渲吧-云渲染 3d
    Autodesk3dsMax2025软件受以下64位操作系统支持，并且至少需要具有以下64位硬件的系统：软件操作系统Microsoft®Windows®10版本1809或更高版本。Microsoft®Windows®11有关支持信息，请参见Autodesk的产品支持生命周期。浏览器Autodesk建议使用以下Web浏览器的最新版本来访问联机补充内容：Microsoft®EdgeGoogleChro
  • Flutter Dart Macro 宏简化 JSON 序列化 独立开发者_猫哥 Flutter技巧flutterjson
    FlutterDartMacro宏简化JSON序列化视频https://youtu.be/gBZYjBmoOcUhttps://www.bilibili.com/video/BV1tT421a7ev/前言原文https://ducafecat.com/blog/using-dart-macros-to-simplify-json-serialization今天我们将会体验dart语言新特性macr
  • 页面弹窗≠有效漏洞：揭秘 XSS 中的沙箱与子域名隔离 vortex5 web安全xss安全前端
    前言跨站脚本攻击（Cross-SiteScripting，简称XSS）是一种常见的安全漏洞，攻击者通过将恶意脚本注入到看似安全可靠的网站中，影响其他用户的正常使用。假设你使用了一个简单的XSS有效载荷，比如alert(1)，它会在执行时弹出一个窗口。虽然这个弹窗能直观地告诉你代码被触发，但它无法准确揭示一个关键信息：有效载荷究竟是在哪里执行的？相比之下，使用alert(document.domai
  • 【Python】第一弹：对 Python 的认知 敖云岚 python开发语言
    目录一、Python的背景1.1.Python的由来1.2Python的作用1.3Python的优缺点1.4Python的开发工具一、Python的背景1.1.Python的由来Python由荷兰数学和计算机科学研究学会的吉多・范罗苏姆（GuidovanRossum）在20世纪80年代末至90年代初开发，并于1991年正式发布。当时，计算机领域正朝着更高效、更便捷的编程方向发展，吉多希望创造一门语
  • web前段跨域nginx代理配置 刘正强 nginxcmsWeb
    nginx代理配置可参考server部分 server {         listen       80;         server_name  localhost;
  • spring学习笔记 caoyong spring
    一、概述     a>、核心技术 : IOC与AOP b>、开发为什么需要面向接口而不是实现     接口降低一个组件与整个系统的藕合程度，当该组件不满足系统需求时，可以很容易的将该组件从系统中替换掉，而不会对整个系统产生大的影响 c>、面向接口编口编程的难点在于如何对接口进行初始化,(使用工厂设计模式)
  • Eclipse打开workspace提示工作空间不可用 0624chenhong eclipse
    做项目的时候，难免会用到整个团队的代码，或者上一任同事创建的workspace， 1.电脑切换账号后，Eclipse打开时，会提示Eclipse对应的目录锁定，无法访问，根据提示，找到对应目录，G:\eclipse\configuration\org.eclipse.osgi\.manager，其中文件.fileTableLock提示被锁定。 解决办法，删掉.fileTableLock文件，重
  • Javascript 面向对面写法的必要性？ 一炮送你回车库 JavaScript
    现在Javascript面向对象的方式来写页面很流行，什么纯javascript的mvc框架都出来了：ember 这是javascript层的mvc框架哦,不是j2ee的mvc框架   我想说的是，javascript本来就不是一门面向对象的语言，用它写出来的面向对象的程序，本身就有些别扭，很多人提到js的面向对象首先提的是：复用性。那么我请问你写的js里有多少是可以复用的，用fu
  • js array对象的迭代方法 换个号韩国红果果 array
    1.forEach 该方法接受一个函数作为参数， 对数组中的每个元素 使用该函数  return 语句失效 function square(num) { print(num, num * num); } var nums = [1,2,3,4,5,6,7,8,9,10]; nums.forEach(square); 2.every 该方法接受一个返回值为布尔类型
  • 对Hibernate缓存机制的理解 归来朝歌 session一级缓存对象持久化
    在hibernate中session一级缓存机制中，有这么一种情况： 问题描述：我需要new一个对象，对它的几个字段赋值，但是有一些属性并没有进行赋值，然后调用 session.save()方法，在提交事务后，会出现这样的情况： 1：在数据库中有默认属性的字段的值为空 2：既然是持久化对象，为什么在最后对象拿不到默认属性的值？ 通过调试后解决方案如下： 对于问题一，如你在数据库里设置了
  • WebService调用错误合集 darkranger webservice
     Java.Lang.NoClassDefFoundError: Org/Apache/Commons/Discovery/Tools/DiscoverSingleton 调用接口出错， 一个简单的WebService import org.apache.axis.client.Call;import org.apache.axis.client.Service; 首先必不可
  • JSP和Servlet的中文乱码处理 aijuans Java Web
    JSP和Servlet的中文乱码处理 前几天学习了JSP和Servlet中有关中文乱码的一些问题，写成了博客，今天进行更新一下。应该是可以解决日常的乱码问题了。现在作以下总结希望对需要的人有所帮助。我也是刚学，所以有不足之处希望谅解。 一、表单提交时出现乱码： 在进行表单提交的时候，经常提交一些中文，自然就避免不了出现中文乱码的情况，对于表单来说有两种提交方式：get和post提交方式。所以
  • 面试经典六问 atongyeye 工作面试
    题记：因为我不善沟通，所以在面试中经常碰壁，看了网上太多面试宝典，基本上不太靠谱。只好自己总结，并试着根据最近工作情况完成个人答案。以备不时之需。 以下是人事了解应聘者情况的最典型的六个问题： 1 简单自我介绍 关于这个问题，主要为了弄清两件事，一是了解应聘者的背景，二是应聘者将这些背景信息组织成合适语言的能力。 我的回答：(针对技术面试回答，如果是人事面试，可以就掌
  • contentResolver.query()参数详解 百合不是茶 androidquery()详解
    收藏csdn的博客,介绍的比较详细,新手值得一看 1.获取联系人姓名 一个简单的例子，这个函数获取设备上所有的联系人ID和联系人NAME。 [java]  view plain copy   public void fetchAllContacts() {      
  • ora-00054:resource busy and acquire with nowait specified解决方法 bijian1013 oracle数据库killnowait
            当某个数据库用户在数据库中插入、更新、删除一个表的数据，或者增加一个表的主键时或者表的索引时，常常会出现ora-00054:resource busy and acquire with nowait specified这样的错误。主要是因为有事务正在执行（或者事务已经被锁），所有导致执行不成功。 1.下面的语句
  • web 开发乱码 征客丶 springWeb
    以下前端都是 utf-8 字符集编码 一、后台接收 1.1、 get 请求乱码 get 请求中，请求参数在请求头中； 乱码解决方法： a、通过在web 服务器中配置编码格式：tomcat 中，在 Connector 中添加URIEncoding="UTF-8"； 1.2、post 请求乱码 post 请求中，请求参数分两部份， 1.2.1、url？参数，
  • 【Spark十六】： Spark SQL第二部分数据源和注册表的几种方式 bit1129 spark
    Spark SQL数据源和表的Schema case class apply schema parquet json JSON数据源 准备源数据 {"name":"Jack", "age": 12, "addr":{"city":"beijing&
  • JVM学习之:调优总结 -Xms -Xmx -Xmn -Xss BlueSkator -Xss-Xmn-Xms-Xmx
      堆大小设置JVM 中最大堆大小有三方面限制：相关操作系统的数据模型（32-bt还是64-bit）限制；系统的可用虚拟内存限制；系统的可用物理内存限制。32位系统下，一般限制在1.5G~2G；64为操作系统对内存无限制。我在Windows Server 2003 系统，3.5G物理内存，JDK5.0下测试，最大可设置为1478m。典型设置： java -Xmx355
  • jqGrid 各种参数 详解(转帖) BreakingBad jqGrid
      jqGrid 各种参数 详解 分类：  源代码分享  个人随笔请勿参考  解决开发问题 2012-05-09 20:29   84282人阅读   评论(22)   收藏   举报 jquery 服务器 parameters function ajax string  
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-代理模式-Proxy bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ import java.lang.reflect.InvocationHandler; import java.lang.reflect.Method; import java.lang.reflect.Proxy; /* * 下面
  • 应用升级iOS8中遇到的一些问题 chenhbc ios8升级iOS8
    1、很奇怪的问题，登录界面，有一个判断，如果不存在某个值，则跳转到设置界面，ios8之前的系统都可以正常跳转，iOS8中代码已经执行到下一个界面了，但界面并没有跳转过去，而且这个值如果设置过的话，也是可以正常跳转过去的，这个问题纠结了两天多，之前的判断我是在 -(void)viewWillAppear:(BOOL)animated  中写的，最终的解决办法是把判断写在 -(void
  • 工作流与自组织的关系？ comsci 设计模式工作
      目前的工作流系统中的节点及其相互之间的连接是事先根据管理的实际需要而绘制好的，这种固定的模式在实际的运用中会受到很多限制，特别是节点之间的依存关系是固定的，节点的处理不考虑到流程整体的运行情况，细节和整体间的关系是脱节的，那么我们提出一个新的观点，一个流程是否可以通过节点的自组织运动来自动生成呢？这种流程有什么实际意义呢？   这里有篇论文，摘要是：“针对网格中的服务
  • Oracle11.2新特性之INSERT提示IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX daizj oracle
    insert提示IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX 转自：http://space.itpub.net/18922393/viewspace-752123 在 insert into tablea ...select * from tableb中，如果存在唯一约束，会导致整个insert操作失败。使用IGNORE_ROW_ON_DUPKEY_INDEX提示，会忽略唯一
  • 二叉树:堆 dieslrae 二叉树
        这里说的堆其实是一个完全二叉树,每个节点都不小于自己的子节点,不要跟jvm的堆搞混了.由于是完全二叉树,可以用数组来构建.用数组构建树的规则很简单:     一个节点的父节点下标为: (当前下标 - 1)/2     一个节点的左节点下标为: 当前下标 * 2 + 1   &
  • C语言学习八结构体 dcj3sjt126com c
    为什么需要结构体，看代码 # include <stdio.h> struct Student //定义一个学生类型，里面有age, score, sex, 然后可以定义这个类型的变量 { int age; float score; char sex; } int main(void) { struct Student st = {80, 66.6,
  • centos安装golang dcj3sjt126com centos
    #在国内镜像下载二进制包 wget -c  http://www.golangtc.com/static/go/go1.4.1.linux-amd64.tar.gz tar -C /usr/local -xzf go1.4.1.linux-amd64.tar.gz   #把golang的bin目录加入全局环境变量 cat >>/etc/profile<
  • 10.性能优化-监控-MySQL慢查询 frank1234 性能优化MySQL慢查询
    1.记录慢查询配置 show variables where variable_name like 'slow%' ; --查看默认日志路径 查询结果：--不用的机器可能不同 slow_query_log_file=/var/lib/mysql/centos-slow.log 修改mysqld配置文件：/usr /my.cnf[一般在/etc/my.cnf，本机在/user/my.cn
  • Java父类取得子类类名 happyqing javathis父类子类类名
      在继承关系中，不管父类还是子类，这些类里面的this都代表了最终new出来的那个类的实例对象，所以在父类中你可以用this获取到子类的信息！   package com.urthinker.module.test; import org.junit.Test; abstract class BaseDao<T> { public void
  • Spring3.2新注解@ControllerAdvice jinnianshilongnian @Controller
    @ControllerAdvice，是spring3.2提供的新注解，从名字上可以看出大体意思是控制器增强。让我们先看看@ControllerAdvice的实现：   @Target(ElementType.TYPE) @Retention(RetentionPolicy.RUNTIME) @Documented @Component public @interface Co
  • Java spring mvc多数据源配置 liuxihope spring
    转自：http://www.itpub.net/thread-1906608-1-1.html 1、首先配置两个数据库 <bean id="dataSourceA" class="org.apache.commons.dbcp.BasicDataSource" destroy-method="close&quo
  • 第12章 Ajax（下） onestopweb Ajax
    index.html <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/
  • BW / Universe Mappings blueoxygen BO
      BW Element OLAP Universe Element Cube  Dimension Class Charateristic A class with dimension and detail objects (Detail objects for key and desription) Hi
  • Java开发熟手该当心的11个错误 tomcat_oracle java多线程工作单元测试
    #1、不在属性文件或XML文件中外化配置属性。比如，没有把批处理使用的线程数设置成可在属性文件中配置。你的批处理程序无论在DEV环境中，还是UAT（用户验收 测试）环境中，都可以顺畅无阻地运行，但是一旦部署在PROD 上，把它作为多线程程序处理更大的数据集时，就会抛出IOException，原因可能是JDBC驱动版本不同，也可能是#2中讨论的问题。如果线程数目 可以在属性文件中配置，那么使它成为
  • 推行国产操作系统的优劣 yananay windowslinux国产操作系统
    最近刮起了一股风，就是去“国外货”。从应用程序开始，到基础的系统，数据库，现在已经刮到操作系统了。原因就是“棱镜计划”，使我们终于认识到了国外货的危害，开始重视起了信息安全。操作系统是计算机的灵魂。既然是灵魂，为了信息安全，那我们就自然要使用和推行国货。可是，一味地推行，是否就一定正确呢？ 先说说信息安全。其实从很早以来大家就在讨论信息安全。很多年以前，就据传某世界级的网络设备制造商生产的交
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他