ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装

参考:

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 driver安装方法;安装驱动时遇到的问题及解决方法(1)

 

以下为参考链接部分内容以及我安装过程中的操作

安装libfreenect2

安装该部分时,已经安装好CUDA和k40c GPU驱动(不知道说的啥,没有管它,后面没出现问题)

 

 
  1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

  2. cd libfreenect2

  3. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

  4. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

  5. sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

  6. sudo apt-get install libglfw3-dev

  7. sudo apt-get install libopenni2-dev

  8. cd ..

  9. mkdir build && cd build

  10. cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2

  11. make

  12. make install

 

 

第9句,没按这个运行成功。我在libfreenect2/build中打开控制台,执行第10句,一切正常

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装_第1张图片

针对上面cmake命令的说明, 第一个参数, 是特别指定安装的位置, 你也可以指定别的你觉得高兴的地方, 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。(不太懂,没管,后面没出问题)

设定udev rules:

 

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

 

然后重新插拔Kinect2.

一切搞定, 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect, 不出意外, 应该能够看到如下效果:(这个图换成自己的了)

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装_第2张图片

安装iai-kinect2

利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:

 

 
  1. cd ~/catkin_ws/src/

  2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

  3. cd iai_kinect2

  4. rosdep install -r --from-paths .

  5. cd ~/catkin_ws

  6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

针对于上述命令中最后一行指令, 需要说明的是, 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下, 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

 

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

 

(这一步编译报错,我自己工作空间里的person_detect部分编译不过,由于暂时用不到就把person_detect这个文件删了,编译就通过了)

编译结束, 一切OK的话, 会看到如下提示:

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装_第3张图片

最后就是激动人心的时刻了, 在ROS中获取Kinect2的数据。
PS: 很多同学在运行下属命令时,时常会遇到不能执行的问题,大部分情况是没有source对应的目录。应该先执行

 

 
  1. gedit ~/.bashrc

  2. source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

若对应已经写入~/.bashrc文件的同学,可以忽略。

 

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

 

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装_第4张图片

使用roslaunch发起kinect2相关节点, 可以看到如下结果, 在另外一个命令行中, 输入rostopic list, 可以查看到该节点发布出来的Topic,

还可以输入

 

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

 

来开启一个Viewer查看数据。 结果如下图所示:

ubuntu 16.04 ROS + kinect v2 安装_第5张图片

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