ros::NodeHandle Class Reference--ros::NodeHandle::advertise

roscpp创建订阅、发布等等的交互

publisher ros::NodeHandle::advertise(const std::string & topic,

     uint32_t      queue_szie,

     bool                   latct = false

) [inline]// 联机的，内联的

公布一个主题，简单的版本。

这个调用连接到主服务器，以宣传节点将在给定的主题上发布消息。这个方法返回一个发布者，它允许你在主题上发布消息。

给出advertise函数的使用模板：

ros::Publisher pub = handle.advertise("my_topic", 1);

Parameters://参数

topic 主题

queue_size发送到订阅者的发送消息的最大数量

latch(可选)如果是真的，那么在这个主题上发布的最后一条消息将被保存并在连接到新用户时被发送给新订户。

Returns://返回值

一旦成功，一个发布，当它返回超过范围时，会自动在advertise上发布一个参考。一旦失败，清空发布。

Exceptions://例外

InvalidNameException如果主题名称以tilde开头，或者是一个无效的图形资源名，或者是一个无效的图形资源名