Ros kinetic + Kinect V1 驱动与配置

首先安装Ros软件包

1) openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
rosstack profile
rospack profile

2) freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinectic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

测试Kinect V1

roslaunch openni_launch openni.launch

建议大家先运行该launch文件，等待终端中出现无设备连接的提醒再连接Kinect，不然有时会出现No image的情况

此时相机已经被启动，如果相机尚未标定可能会出现Warning 提示找不到yaml文件，标定方法在下篇博客会提到

rosrun rviz rviz

运行rviz，添加topic即可看到相机图像

 

/camera/depth/image  获取深度图

 

/camera/rgb/image_color  获取rgb图

 

/camera/depth_registered/points   获取点云图（记得调整Fixed Frame）