Ros 中的代码编写 C++ 语法说明

Ros 中的代码编写 C++

没有跑完所以例子 只是有选择的看了一些

该网页的教程偏向于理论知识点的说明，可用于查询手册使用

 

geometry_msgs   http://wiki.ros.org/geometry_msgs

函数说明

geometry_msgs/PoseMessage   http://docs.ros.org/api/geometry_msgs/html/msg/Pose.html

# This contains the position of a point in free space
float64 x
float64 y
float64 z

1、以ros::  打头的语法及代码

ros 中的基本定义框架：

包：：类：：对象：：方法

std_msgs::String msg;

std::stringstream ss;

 

ros::init(argc, argv,"talker");    初始化ROS，指定节点名称为“talker”

 

 

  while (ros::ok())

 

默认roscpp会植入一个SIGINT处理机制，当按下Ctrl-C，就会让ros::ok()返回false,那循环就会结束。

·     ros::ok() 返回false的几种情况：

·     SIGINT收到(Ctrl-C)信号

·     另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点

·     ros::shutdown()被调用

·     所有的ros::NodeHandles被销毁

 

 

 

方法：如何根据函数库写自己的程序

如   std_msgs::String 

 

$     rosmsg list

    得到：

    std_msgs/Int8

 

    std_msgs/String

$     rosmsg showstd_msgs/Int8

    int8data

也就是说，std_msgs/Int8实际上是由一个int8 类型的对象data组成。知道这些信息，我们就能够正确的构造消息发布器和订阅器了。

使用：

方式1 ：std_msgs::Int8 msg; 定义一个类msg

              msg.data = 1;

 

方式2：std_msgs::String msg;

              msg.data = ss.str();

所以  std_msgs/Int8

  的意义是  包、申明/类     .对象

 

ros::spinOnce();

解释：

·     不是必需的，但是保持增加这个调用，是好习惯。

·     如果程序里也有订阅话题，就必需，否则回调函数不能起作用。

 

 

共享指针

typedef boost::shared_ptrstd_msgs::String::ConstPtr

使用：

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO("I heard:[%s]", msg->data.c_str());

}

 

从其他的package中复制一个服务。 roscp是一个很实用的命令行工具，它实现了将文件从一个package复制到另外一个package的功能。

使用方法: .

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

 

如何构建 msg   和 srv

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

 

初始化节点

两个常用的用法: ros::init(argc, argv, "my_node_name");

 ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

函数分析：

·     argc 和 argv，参数列表，ROS使用这些来解析来自命令行的映射参数

·     node_name，节点名，在ROS系统里必需是唯一的。如果有同名的节点启动，就会先自动关闭前面的，如果想启动多个相同节点，使用init_options::AnonymousName参数。

·     options，这是一个可选的参数，可以指定某些选项，改变roscpp的行为。所以多个选项可以指定。选项在初始化选项部分中描述。

·     其他形式的 ros::init()，不使用argc/argv，而是使用复杂的映射参数，例如： std::map 和std::vector >.

·     初始化节点简单的读取命令行参数和环境找出这样的节点名称、命名空间和重映射。

·     初始化没有连接到master主机，这需要在初始化后，再利用ros::master::check()或其他函数来检查主机状态。

开始节点

ros::NodeHandlenh;

 

测试关闭

while(ros::ok())

{

 ...

}

Callbacks(回调函数)

·     roscpp不会为你的程序指定线程模型，这意味着roscpp使用线程在后台做网络管理、调度等，它永远不会暴露线程给应用程序。

·     roscpp可以做的，就是允许你的回调函数调用任意数量的线程。

·     最终的结果是，不多做点工作，订阅、服务等回调将永远不会被调用。

·     最常见的解决方案是ros::spin()，但你必须使用下面的一个选项。

·     注意：回调队列/Spinning没有对roscpp内部网络通信的影响，他们只会影响用户的回调发生时。他们影响订阅队列的效果，因为你多快处理您的回调和信息多快能到达决定消息是否会丢弃。