英伟达TK1从刷机到装ROS-indigo

从小白到小白~历经风雨

利用jetpack安装看起来很爽，其实你会发现当你把.run的文件放到pc机上时，总是在加载的界面上，出现error，我也是error很多次了，所以才开始我的手动安装之旅。。。
1、刷机真的怕，但还是成功了，刷机需要一台装有ubuntu14.04的pc机，按着这位大神的操作
https://www.ncnynl.com/archives/201704/1493.html，其中有个地方需要纠正，当你在pc机上操作好后，用usb连接TK1板子时，需先按power键，然后在按force recovery不动，再按reset。然后还有另外一个地方sudo ./flash.sh -S 8GiB jetson-tk1 mmcblk0p1，执行这个刷机命令时，可将其中的8Gib换成 12Gib或者14Gib，这决定到时候你用板子的内存大小，我用14Gib~！
2、刷机完后，按ros里说，装ros前先要安装cuda、installGrinch、OpenCV4Tegra；以下我给出这些个网址；
3、cuda：https://www.ncnynl.com/archives/201704/1500.html 直接搞 不用怕、
4、installGrinch：https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78935281 冲冲冲、
5、OpenCV4Tegra：https://blog.csdn.net/deyili/article/details/51012048，按部就班就好了。
（其实下面是隔了三四天才写的，因为出现错误，又重新刷机，从头开始安装）
6、经过多天的安装终于把ROS-indigo-desktop给安装上了，其实常规操作大家肯定都搜的到，比如这位大神：https://blog.csdn.net/github_30605157/article/details/50843180；以下我来赘述以下我遇到的各种问题吧~
（1）在安装ros秘钥的问题问题，后来是这样解决的：
（2）开始sudo apt-get install ros-indigo-desktop时，报错dpkg-deb：error ：archive ‘ /var/cache/apt/archives/’;
errors were encountered while processing
E:Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
通过努力查找是dpkg这个是旧版本 需要升级到新版本，在运行这个sudo apt-get install ros-indigo-desktop这个之前，应该先要：
sudo apt-get download dpkg
sudo dpkg -i dpkg_1.17.5ubuntu5.8_amd64.deb
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get -f install
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
(我在发现错误后再运行这一步也可以解决问题！！！)

（3）运行roscore时，显示roscore\uff1a\u672a\u672e\u5230…,
其实是我过于着急了，当安装好ros-indigo-desktop时，需要继续安装
sudo apt-get install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
还有设置环境变量（常规文章里都有）！！
就此安装好了ROS，运行成功的图如下