TX2安装ROS kinitic和各种驱动的总结（个人踩坑总结）

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首先

**，给出最重要的网站https://github.com/jetsonhacks
毕竟官方是爸爸系列

安装ros

安装教程可参考wiki教程。具体如下：
$ mkdir -p ~/ROS
$ cd ~/ROS
$ git clone https://github.com/ncnynl/installROSTX2.git
$ cd installROSTX2
默认安装的是ros-kinetic-ros-base，可以更改替换为：ros-kinetic-desktop-full版本
方式如下：
$ vim installROS.sh
找到ros-kinetic-ros-base 替换成ros-kinetic-desktop-full
退出编译并执行脚本
$ ./installROS.sh
执行完毕可通过roscore命令检测是否安装成功。
注意事项：TX2板子尽量接网线下载，很多驱动是在线更新，需要保持网络畅通，否则很容易因延时导致更新失败（个人尝试了多次。

驱动更新

1.首先是move_base_msgs的问题

在使用机器人期间，发现报错。错误是类似于“ Could not find a packageconfiguration file provided by “xxx_xxx_xxx””。说明此节点未安装。
解决办法：

输入：roslocate uri move_base_msgs
提示如下：

git以上地址，并移动到ros的src中，即可解决问题。
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

2.usb驱动问题

TX2中自带的驱动为老版本的HL340，需进行安装更新，通常用到的激光雷达和底层驱动采用的是CH340/CH341/CP210X等等。
解决办法（参考https://blog.csdn.net/just_sort/article/details/81292263 ）：

• git clone https://github.com/jetsonhacks/instalACMMoudle.git
• cd installACMMoudle/
• lsusb
• lsmod （前两条命令是查看是否有ch341驱动信息）
• ./installCH341.sh
• ./installCP210x.sh
• lsmod
  可查询到当前驱动中，已经包含所需的串口驱动。

同时，其他ARM或pc端的串口驱动可参考如下链接（https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/82181027）

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问题：TX2开机进不了界面

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1、 TX2 无法开机 （输入密码后卡在开机界面 或者 进入桌面后不断闪屏）
可能原因： 板子存储空间已满，所以无法加载！

解决方法：

① 开机进入输入密码的界面后，按 ctrl + alt + f1 进入命令文本界面， 选择一个用户登录，先使用 df -h 指令查看是否存储空间已满

② 如果存储空间已满的话，再使用cd命令进入自己的目录下，删除一些没有的文件，腾出一些空间出来（例如一两百M）

③ 腾出空间后，按 ctrl + alt + f7 进入开机图形界面，此时再登录即可正常进入系统界面

LINUX下使用《DU》命令查看某文件及目录的大小

du -ah --max-depth=1 这个是我想要的结果 a表示显示目录下所有的文件和文件夹（不含子目录），h表示以人类能看懂的方式，max-depth表示目录的深度。

du -sh 目录 #查看目录的大小

du -sh 文件 #查看文件大小

linux 中文件夹的文件按照时间倒序或者升序排列

1，按照时间升序

命令:ls -lrt
详细解释:

-l use a long listing format 以长列表方式显示（详细信息方式）
-t sort by modification time 按修改时间排序（最新的在最前面）
-r reverse order while sorting （反序）

2，按照时间降序（最新修改的排在前面）

命令:ls -lt
详细解释:

-l use a long listing format 以长列表方式显示（详细信息方式）
-t sort by modification time 按修改时间排序（最新的在最前面）

df命令可以显示目前所有文件系统的可用空间及使用情形
df -h
Linux删除目录很简单，使用rm -rf命令即可。
使用规则：

rm -rf 目录名字   

-r 向下递归，不管有多少级目录，一并删除
-f 直接强行删除，没有任何提示

示例：
删除文件夹实例：
rm -rf /var/log/httpd
将会删除/var/log/httpd目录以及其下所有文件、文件夹

删除文件使用实例：
rm -f /var/log/httpd/access.log
将会强制删除/var/log/httpd/access.log这个文件

注意：使用 rm -rf 的时候一定要小心，删除后没有在回收站！