自动驾驶线控转向的一些了解（逐步更新完善）

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转向系统的组成

个人大白话的理解（大神请喷，我及时改正）是：

转向系统就是四两拨千斤。以方向盘的小力控制汽车转向的大力， 大概流程可为：驾驶员在方向盘上施加小力，转向柱是传递小力， 然后转向器可通过三种方式变换力，减速增距，再通过转向传动机构输出到轮子上，

以小控大时会不顺利，不流畅，那需要助力转向使得更平滑，更有效的控制，那助力是什么力呢？液压的力或者电动电机的力，比如天津松正的是电动，奥特尼克是电液，综合电动和液压， 就好像又可以加油又可以充电的车。

 

                         

 

                                          

何为助力转向

所谓助力转向，是指借助外力，使驾驶者用更少的力就能完成转向。助力转向按动力的来源可分为液压助力、电动助力

 

液压可分为，机械式液压助力转向，电子液压助力转向

 

机械式液压助力系统主要包括齿轮齿条转向结构和液压系统(液压助力泵、液压缸、活塞等)两部分。工作原理是通过液压泵(由发动机皮带带动)提供油压推动活塞，进而产生辅助力推动转向拉杆，辅助车轮转向

首先位于转向机上的机械阀体（可随转向柱转动），在方向盘没有转动时，阀体保持原位，活塞两侧的油压相同，处于平衡状态。当方向盘转动时，转向控制阀就会相应的打开或关闭，一侧油液不经过液压缸而直接回流至储油罐，另一侧油液继续注入液压缸内，这样活塞两侧就会产生压差而被推动，进而产生辅助力推动转向拉杆，使转向更加轻松。

 

电子液压助力转向

 

电子式液压助力的结构原理与机械式液压助力大体相同，最大的区别在于提供油压油泵的驱动方式不同。机械式液压助力的液压泵直接是通过发动机皮带驱动的，而电子式液压助力采用的是由电力驱动的电子泵

电子液压助力的电子泵，不用消耗发动机本身的动力，而且电子泵是由电子系统控制的，不需要转向时，电子泵关闭，进一步减少能耗。电子液压助力转向系统的电子控制单元，利用对车速传感器、转向角度传感器等传感器的信息处理，可以通过改变电子泵的流量来改变转向助力的力度大小

电动助力转向

 

工作原理是，在方向盘转动时，位于转向柱位置的转矩传感器将转动信号传到控制器，控制器通过运算修正给电机提供适当的电压，驱动电机转动。而电动机输出的扭矩经减速机构放大后推动转向柱或转向拉杆，从而提供转向助力

电动助力转向有两种实现方式，一种是对转向柱施加助力，是将助力电机经减速增扭后直接连接在转向柱上，电机输出的辅助扭矩直接施加在转向柱上，相当于电机直接帮助我们转动方向盘。另一种是对转向拉杆施加助力，是将助力电机安装在转向拉杆上，直接用助力电机推动拉杆使车轮转向。后者结构更为紧凑、便于布置，目前使用比较广泛

 

 

天津松正的电动助力转向

 

 

                                      

                   

 

 

 

 

 

 

 

北京奥特尼克--智能电液转向系统

就是综合了液压和电动，

智能电液转向系统IEHS：综合了电动助力转向系统和液压动力转向系统优势

 

 

自动驾驶中的线控

                                                  

                                              日产旗下的英菲尼迪Q50是首批使用线控转向的量产车辆

线控转向也已经得到实际应用，这就是日产旗下的英菲尼迪Q50。实际目前的电子助力转向（EPS）非常接近线控转向了。EPS与线控转向之间的主要差异就是线控转向取消了方向盘与车轮之间的机械连接，用传感器获得方向盘的转角数据，然后ECU将其折算为具体的驱动力数据，用电机推动转向机转动车轮。而EPS则根据驾驶员的转角来增加转向力。线控转向的缺点是需要模拟一个方向盘的力回馈，因为方向盘没有和机械部分连接，驾驶者感觉不到路面传导来的阻力，会失去路感，不过在无人车上，就无需考虑这个了。在Q50L上线控转向还保留机械装置，保证即使电子系统全部失效，依然可以正常转向。