参加智能车竞赛的总结

控制的变量越少越好；
确保采集回来的数据准确；
对数据的处理，做出反应；
程序在实现目标的情况下，尽量简单；
我觉得首要任务是确保采集回来的数据准确（也就是传感器在跑的过程中工作要稳定），当数据不准确时就不能够做出正确的反应


在比赛过程中，我越发的觉得采集回来的数据的准确性的重要性，当数据出来一次偏离正确值很大的情况时，车子就容易跑飞。而，如果传感器在工作时稳定性太差，总是出来数据的跃变，那么就算滤波做的再好，在跑完之前，谁又能够保证每一次都能够把跃变的值给滤掉了。反正我是做不到。如果可以重来，我愿意花费更多的时间去制作传感器，以确保传感器工作稳定，并且以什么样的信号输出。我在比赛过程中，发现以电压的形式输出比方波输出更好。因为在单片机在数据的采集过程中，电压的采集时间是很短的，而频率的采集是需要很长的时间的。那么在采集频率的过程中，更容易出现数据的跃变。而这，促使我想在比赛完了之后，再重新设计制作一款传感器，或者在现有的传感器的基础上改为以电压信号的形式的输出。


而程序，我就觉得最多看看别人是怎么写的，是什么样的思路。但是，写，最好是自己写，根据自己的实际情况来写。比赛，做的问心无愧就行，得不得奖，尽力了就好。所以，在自己写程序的过程中，和调车的过程中，会发现各种各样的问题，而处理这些问题的时候，不要着急，先去网上找资料，自己试着去解决。当自己实在是处理不了的时候，再去请教别人，再说，网上的大神还是有很多的。有时候一百度就会发现，有前人就遇到过这问题，并且解决了。一句话，多百度，多去网上找。在调程序的过程中，不能够急躁的。遇到问题，慢慢解决就是。而处理这些问题获得的能力，这就是我们在比赛的过程中的收获。


车子的机械机构也蛮重要的，我们车子传感器的结构改过好多次了，每改一次，程序就又要大改一次了。由于我们参加的是新组别，没有可以参考的样子，所以，多改几次，实在是在所难免的。而有了参考之后，根据每种结构的优缺点，选择一种，省的到时候总改。好的结构，对数据的处理也更好，而且也全面，不会出现有某些特殊情况处理不了。这就和传感器的分布和使用多少个传感器有关系了。最开始我们的传感器使用两个传感器，我还天真的认为两个传感器就能够很好的跑下来了，事实证明，我错的太离谱了。到最后我们传感器增加到了5个，而且我感觉还是有些问题。结构，一步到位我感觉是不现实的，这是需要事实的检验的，在调车的过程中，发现了问题，就会去想着怎么解决，而这，就是我们传感器为什么改了那么多次的原因了。最离谱的一次是我以前保留的所有的程序都不好使了，然后我们就大改了一次结构。后来我觉得，这和我的程序里对数据的处理有关系，并且传感器不能保证每次使用时采回来的数据都一样，可能今天的数据比昨天的数据整体小一点或大一点。而这，到了我的程序里面，车子就不能够尽量完美的跑了，甚至跑不了了。所以，程序里面应该可以在跑之前对一些基本的数据可以调整，我到后面就是这样处理的。因为谁都不能够保证每次车子放到跑道上跑的时候数据不会变化。只能够说相对某些值来说，没有变化，而我们，只需要在跑之前对那些基本值，处理一下就可以了，而我现在处理的基本值是，传感器检测不到铝箔时采集回来的数据，因为这些数据，在每一次跑的过程中来说，一般是不会变化的。这些基本值我能够保证每次都是正确的，那么其他的值也能够保证一样的了，这样我的车子就能够在不同的时间里甚至不同的赛道上跑了。


这个比赛，时间周期长，半年左右的时间，在这个时间里面，会遇到各种各样的问题。和队友的关系问题要处理好，车子跑不好的时候，谁也别抱怨谁。既然能够成为队友，那么就需要互相信任，互相支持。在比赛的过程中，也没有谁做的多，谁做的少。在把自己的本职工作做好后，可以帮助队友的时候，就去帮助，就算帮助不了，但是可以给与精神上的支持啊。千万不要出现闹僵的情况。还有，注意身体问题。做个比赛，把身体整垮了，划不来，真的划不来。可以不包宿的时候就别包了，身体重要。在这方面，我是深有体会的。




2016/5/12
于主教501