第十九讲 拉普拉斯变换引入

一,从傅里叶变换到拉普拉斯变换:

  • 傅里叶变换:F(\omega )=\mathcal {F}[f(t)]=\int_{-\infty }^{\infty }f(t)e^{-i\omega t}dt
  • 拉普拉斯变换:F(s)=\mathcal {L}[f(t)]=\int_{-\infty }^{\infty }f(t){\color{Red} e^{-\sigma t}}e^{-i\omega t}dt,其中e^{-\sigma t}为衰减因子,\sigma > 0
  • 为什么要在傅里叶变换中乘上衰减因子e^{-\sigma t}
  • 因为当非周期函数f(t)随时间单调递增或单调递减,趋于无穷大(直男)时,无法使用傅里叶变换,如图: 
  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第1张图片
  • 因此给f(t)乘上衰减因子e^{-\sigma t},使其在远处逐渐衰减下来(被掰弯),就可以用傅里叶变换了,如图(红色):
  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第2张图片
  • F(s)=\int_{-\infty }^{\infty }f(t){\color{Red} e^{-\sigma t}}e^{-i\omega t}dt=\int_{-\infty }^{\infty }f(t)e^{-t(\sigma +i\omega )}dt
  • \sigma +i\omega =s,s表示拉普拉斯算子
  • 拉普拉斯变换标准形式:F(s)=\int_{-\infty }^{\infty }f(t)e^{-st}dt
  • 收敛域,如图(红色阴影部分):
  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第3张图片
  • \sigma > \sigma _{0}时,f(t)的增长速度比不过e^{-\sigma t}的衰减速度,表示f(t)收敛(能被掰弯),就可以用拉普拉斯变换
  • \sigma < \sigma _{0}时,f(t)的增长速度超过e^{-\sigma t}的衰减速度,表示f(t)不收敛(不能被掰弯),无法用拉普拉斯变换

二,从幂级数到拉普拉斯变换:

  • 幂级数:\sum_{n=0}^{\infty }a_{n}x^{n}=A(x)
  • 计算机记法:\sum_{n=0}^{\infty }a(n)x^{n}=A(x)a(n)表示幂级数的系数
  • 如果a(n)=1,那么\sum_{n=0}^{\infty }x^{n}为等比级数,\sum_{n=0}^{\infty }x^{n}=\frac{1}{1-x},收敛区间\left |x \right |< 1
  • 如果a(n)=\frac{1}{n!},那么\sum_{n=0}^{\infty }\frac{x^{n}}{n!}=e^{x}
  • 假设把离散的n变成连续的t,则幂级数变为\int_{0}^{\infty }a(t)x^{t}dt=A(x),收敛区间\left |x \right |< 1
  • x=e^{lnx}更有利于微分和积分,\int_{0}^{\infty }a(t)x^{t}dt=\int_{0}^{\infty }a(t)(e^{lnx})^{t}dt
  • 如果收敛区间0< x< 1(x不取负数是因为取负数会导致x^{t}会出现虚数i),则ln(x)< 0
  • ln(x)=-ss> 0a(t)换成f(t),则:
  • \int_{0}^{\infty }a(t)(e^{lnx})^{t}dt=\int_{0}^{\infty }f(t)e^{-st}dt=F(s)
  • \int_{0}^{\infty }f(t)e^{-st}dt=F(s)=\mathcal {L}[f(t)]这就是拉普拉斯变换
  • t通常代表时间,s通常代表频率

三,变换和算子的区别:

  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第4张图片
  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第5张图片
  • 第十九讲 拉普拉斯变换引入_第6张图片

四,线性性质:

  • \mathcal {L}[f(t)+g(t)]=\mathcal {L}[f(t)]+\mathcal {L}[g(t)]=F(s)+G(s)
  • \mathcal {L}[cf(t)]=c\mathcal {L}[f(t)]=cF(s)

五,\int_{0}^{\infty }f(t)e^{-st}dt指数位移定律:

  • 如果f(t)=1,那么\int_{0}^{\infty }f(t)e^{-st}dt=\int_{0}^{\infty }e^{-st}dt=\lim_{R\rightarrow \infty }\int_{0}^{R}e^{-st}dt
  1. \int_{0}^{R}e^{-st}dt=\int_{0}^{R}\frac{e^{-st}}{-s}d(-st)=\left.\frac{e^{-st}}{-s} \right |^{R}_{0}=\frac{e^{-sR}-1}{-s}
  2. \lim_{R\rightarrow \infty }\frac{e^{-sR}-1}{-s}=\frac{1}{s}=F(s),前提:s> 0,(s< 0时变换不在收敛区间,因此无意义)
  • 如果f(t)=e^{at},那么\int_{0}^{\infty }f(t)e^{-st}dt=\lim_{R\rightarrow \infty }\int_{0}^{R}e^{(a-s)t}dt
  1. \int_{0}^{R}e^{(a-s)t}dt=\left. \frac{e^{(a-s)t}}{a-s} \right |^{R}_{0}=\frac{e^{(a-s)R}-1}{a-s}
  2. \lim_{R\rightarrow \infty }\frac{e^{(a-s)R}-1}{a-s}=\frac{1}{s-a}=F(s-a),前提:a-s< 0\Rightarrow s> a
  • 指数位移定律:如果在拉普拉斯变换的左边乘上指数e^{at},右侧将向右偏移a
  • 如果f(t)=e^{(a+bi)t},根据指数位移定律F(s-(a+bi))=\frac{1}{s-(a+bi)},前提:s> a

六,计算当f(t)=cos(at)时的拉普拉斯变换:

  • 根据欧拉公式:cos(at)=\frac{e^{iat}+e^{-iat}}{2}
  • 根据线性性质:\mathcal {L}[cos(at)]=\mathcal {L}[\frac{e^{iat}}{2}]+\mathcal {L}[\frac{e^{-iat}}{2}]=\frac{1}{2}\mathcal {L}[e^{iat}]+\frac{1}{2}\mathcal {L}[e^{-iat}]
  • 根据指数位移定律:\mathcal {L}[e^{iat}]=\frac{1}{s-ia}s> 0\mathcal {L}[e^{-iat}]=\frac{1}{s+ia}s> 0
  • \mathcal {L}[cos(at)]=\frac{1}{2}(\frac{1}{s-ia}+\frac{1}{s+ia})=\frac{1}{2}\cdot \frac{2s}{s^{2}+a^{2}}=\frac{s}{s^{2}+a^{2}},前提:s> 0
  • 因为s-ias+ia是共轭复数,所以\frac{1}{s-ia}+\frac{1}{s+ia}等于一个实数
  • 同理:\mathcal {L}[sin(at)]=\frac{a}{s^{2}+a^{2}},前提:s> 0

七,计算拉普拉斯逆变换\mathcal {L}^{-1}[F(s)]=f(t)

  • 已知F(s(s+3))=\frac{1}{s(s+3)}
  • 部分分式:
  1. \frac{1}{s(s+3)}=\frac{A}{s}+\frac{B}{s+3}
  2. 两边乘以s:\frac{1}{s+3}=A+\frac{Bs}{s+3}
  3. s=0,则\frac{1}{3}=A
  4. 两边乘以s+3\frac{1}{s}=\frac{A(s+3)}{s}+B
  5. s=-3,则-\frac{1}{3}=B
  6. \frac{1}{s(s+3)}=\frac{A}{s}+\frac{B}{s+3}=\frac{1}{3s}+\frac{1}{-3(s+3)}
  • 根据拉普拉斯变换的公式表:
  • \mathcal {L}^{-1}[\frac{1}{3s}]=\frac{1}{3}\mathcal {L}^{-1}[\frac{1}{s}]=\frac{1}{3}
  • \mathcal {L}^{-1}[\frac{1}{-3(s+3)}]=-\frac{1}{3}\mathcal {L}^{-1}[\frac{1}{s+3}]=-\frac{1}{3}\cdot e^{-3t}
  • \mathcal {L}^{-1}[\frac{1}{s(s+3)}]=\frac{1}{3}-\frac{1}{3}\cdot e^{-3t}

八,计算当f(t)=t^{n}n\in N_{+}时的拉普拉斯变换:

  • \mathcal {L}[t^{n}]=\int_{0}^{\infty }t^{n}e^{-st}dts> 0
  • 分部积分法:
  1. {(\frac{e^{-st}}{-s})}'=e^{-st}
  2. \int_{0}^{\infty }t^{n}e^{-st}dt=\int_{0}^{\infty }t^{n}{(\frac{e^{-st}}{-s})}'dt=\left. t^{n}\frac{e^{-st}}{-s} \right |^{\infty }_{0}-\int_{0}^{\infty }{(t^{n})}'\frac{e^{-st}}{-s}dt
  3. \left. t^{n}\frac{e^{-st}}{-s} \right |^{\infty }_{0}=\frac{1}{-s}\left. \frac{t^{n}}{e^{st}} \right |^{\infty }_{0}=0,这是运用n次洛必达法则的结果
  4. -\int_{0}^{\infty }{(t^{n})}'\frac{e^{-st}}{-s}dt=\frac{n}{s}\int_{0}^{\infty }t^{n-1}e^{-st}dt=\frac{n}{s}\mathcal {L}[t^{n-1}]
  • \mathcal {L}[t^{n}]=\frac{n}{s}\mathcal {L}[t^{n-1}]=\frac{n!}{s^{n}}\mathcal {L}[t^{0}]=\frac{n!}{s^{n+1}}

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