Carsim汽车AEB测试

0，前言

记录分享一下Carsim中的AEB测试学习，欢迎交流指正。
AEB : Autonomous Emergency Braking
EVT : Euro Vehicle Target
VUT : Vehicle Under Test
FCW : Forward Collision Warning
CCRm : Car-to-Car Rear, Moving EVT
CCRs : Car-to-Car Rear, Stationary EVT
Carsim版本：2018

一，Math Model

Math Model，E-class
车体模型如下，分别设置了车辆参数，传感器，FCW及触发条件和制动及触发条件。

1 Vehicle

E级车辆模型，这里不多做解释。

2 ADAS sensor

sensor放置在前保险杠的位置，探测距离为50m，探测角度范围是2度。其中H_CG_SU表示Height of (unladen) mass center above the origin。

3 FCW

通过VS command 设置FCW，第一项通过Define_Parameter命令先定义参考的预警加速度值Ax_Alert。第二项估算避免碰撞情况下，本车加速度Ax_Calc，
$\frac{Spd{S}^2}{2DisS}$
，Spds表示传感器探测的目标与本车速度差，DisS表示传感器探测与前方目标距离，MagS《s》_1表示传感器检测到前方有无目标，其值为0 or 1。第三项定义Show_FCW，1表示仿真时显示预警信号，0表示无预警。第四项表示Show_FCW的输出逻辑，LT=lower than，GT = greater than，AND表示逻辑与运算，当SpdS小于0且Ax_Calc大于Ax_Alert且MagS检测到目标时，Show_FCW触发，Show_FCW会链接到第五项中，用来显示预警。

HUD

4 AEB制动

AEB的触发逻辑，可参考FCW的逻辑命令，最后给定主缸压力PBK_CON。

二，Procedure

Drive Control

本车初始速度设置为50Km/h

3D Road

这里简单设置为一条直线，摩擦系数0.9

目标车辆

首先通过VS Command定义好目标车辆初始位置、车辆道路偏移量、车辆输出车速。
其次通过Path ID 和Road ID将目标车辆放置在前面建立的道路上。
车速变化和道路偏移量设置为VS command里面的Vx_evt 和Lat_evt，注意这里Vx_evt =0只是预先声明，实际车速在后面有定义。
最后添加了目标车辆信息，注意E级车设置了Reflect为0，表示传感器无法检测到。

本车与目标车的设定

通过VS Command首先定义好本车与目标车初始距离12m，制动触发时间4s，目标车辆车速Vx_evt（之前定义为0，实际仿真中目标车速在此处定义）通过Speed_target函数定义，其中0表示目标车辆控制起始位置，T-t_bk为仿真时间-设定的制动开始时间，2表示速度控制ID，即标题三中速度设定，若仿真中T为8s，则整个函数表示目标车辆在第4秒按照target seed （2）中速度运行。
EQ_Pre_Int给出本车初始位置。
最后给出制动灯的显示逻辑。

定义仿真事件

事件逻辑：若AEB触发，则加载CCRb，B，Monitor Speed

CCRb，B，Monitor Speed：
为了快速展示制动效果，这里简单的将本车的target speed速度设置为 vx_evt，当本车车速小于目标车速时，触发制动CCRb,C.,当速度减为0时，停止仿真。
CCRb,C
这里将速度控制改为开环控制，设置10MPa主缸压力，让本车在仿真结束时车辆停止。

三 ，Target speed

这里速度设置为减速度2m/s^2,从50km/h降到0，速度ID为2.

四，HUD

HUD显示设置，当Mags《s》_1检测到目标时，HUD显示为真。

最后Carsim效果如下：

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