RRT*算法

简介

RRT* 和RRTconnect一样，是对RRT算法的优化。RRT算法的一个问题在于，它只是找到了可行的路径，不能保证路径是相对优化的。RRT*算法在每次迭代后，都会在局部更新搜索树，以优化路径。
它多了两个过程，为：
1.重新为 Xnew 选择父节点的过程， 即re-choose parent过程。
2.重布线随机树的过程，rewire过程。
 

RRT*重选父节点过程

在新产生的节点 Xnew 附近以定义的半径范围内寻找“近邻”，作为替换Xnew 父节点的备选。依次计算“近邻”节点到起点的路径代价加上Xnew到每个“近邻”的路径代价，具体过程见图1；将Xnew连接到路径代价最小的一个“近邻”。

 

RRT*重布线随机树过程

        在为Xnew 重新选择父节点之后，为进一步使得随机树节点间连接的代价尽量小，为随机树进行重新布线。过程示意如图4重布线的过程也可以被表述成：如果近邻节点的父节点改为 Xnew可以减小路径代价，则进行更改。

其实很好理解，第一步为Xnew选择新的父节点，第二步为Xnew选择新的子节点，从而达到优化的效果。

伪代码

即多了re-choose parent和rewire两个过程。