PerScan、Carsim、simulink联合仿真步骤

1、PerScan实验

重要的是：在CarSim中，车辆的应用点（仅簧载质量）的位置/旋转位于前轴的中间。 因此，PreScan中Actor的重心位置也必须放在前轴的中间。此外，例如PreScan的actor必须将Z坐标偏移值设置为等于CarSim中Z坐标簧载质量（有关说明，请参见下文）。

• X=2.947m;
• y=0m;
• z=0.188+0.053=0.241m;
  

2、步骤2：打开并配置CarSim

• 1.启动CarSim。
• 2.选择“从统一的parsfile创建新数据库…”。
• 3.加载“ / Demo_PreScanCarSim2D / Demo_PreScanCarSim.cpar”文件。
• 4.制作并选择一个新文件夹。例如，目录’/
  “ / Demo_PreScanCarSim2D / CarSim_D ata”。
• 5.选择同时核查CarSim Browser和Solver。
• 6.将显示以下窗口。

车辆配置

wheelbase 轴距
front track width 前履带宽度
rear track width 后履带宽度
unloaded tyre radius 空载轮胎半径
PreScan Actor 值可从“车辆动力学”窗口获取（请参阅下文）

Coordinate offsets

CarSim坐标偏移必须设置为零：

MATLAB /Simulink configuration

确保数学模型更新频率（H z）等于PreScan仿真频率（对于此特定演示，为400H z，默认值为1 000H z）。

3、Step 3: Configure PreScan

PreScan中的Simulink“目标更新率”必须与CarSim中刚刚输入的更新频率相同。This can be done in Experiment > Simulation Scheduler.

4、Step 4: Im port signals

油门、刹车、方向盘转角

5、Step 5: Export signals

以下信号被选为CarSim车辆动力学的输出（弹簧质量全局位置，弹簧质量相对速度，弹簧质量全局角，车轮全局位置，车轮转向角）。 (Sprung Mass global position, Sprung Mass relativ e v elocity, Sprung Mass global angles, Wheels global position, Wheel Steer angle).

6、步骤6：从Simulink获取CarSim Model模块

7、步骤7：在PreScan中使用CarSim模型

在继续之前，请确保已构建PreScan实验并重新生成了编译表。通过CarSim MATLAB会话打开PreScan编译表。用户将收到PreScan警告。我忽略此警告。将CarSim块从CarSim Simulink mdl文件复制到PreScan编译表文件。将块放入PreScan Actor块中，然后保存并关闭模型。

从PreScan启动MATLAB。在PreScan MATLAB会话中添加2条路径。这些是CarSim解决方案的安装目录。这些通常是：
C:\Program Files(x86)\CarSim811_Prog\Programs\Solvers
//保存后Carsim s-function
C:\Program Files(x86)\CarSim811_Prog\Programs\Solvers\Default OR
C:\Program Files(x86)\CarSim811_Prog\Programs\Solers\Default64 in case of MATLAB-64bit

8、Step 8: Set the simfile

CarSim Simulink块使用一个simfile（simfile.sim）。此文件除其他外，还包含输入数据组deck/模型model的文件引用、要写入的日志文件的位置以及要使用的CarSim solver求解器的路径。注意，此文件经常由CarSim自动修改（在项目的实际运行或变更之前）。 simfile可以在Simulink工作目录中找到。选择“‘identify Simulink working directory’ ”以查看路径文件。

通过双击编译表中的CarSim块，可以输入simfile的文件路径。
simfile.sim路径为：./CarSim_Data / simfile.sim。这是相对路径，但也可以输入绝对路径。