机器人学中的Pieper准则

网上找到两种关于Pieper准则的说法，还是感觉这个对吧【另一种就不妨在这里了】

从《机器人学+机器视觉与控制+MATLAB算法基础_Peter Corke_刘荣等[译]》找到的一段话：
【选节自——P142–7.3.1封闭形式解】

对于一个六轴机器人，其逆运动学具有封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。

• 按我自己的理解，Pieper准则应该是：
• 对于六轴机器人，逆运动学具有封闭形式解的必要条件是：三个腕关节的轴相交于一点。
• 其中腕关节指的是第4，5，6关节，即后三个关节。

下面好像是是Pieper准则原参考文献，但是我没搜到。【不是上面那本书的参考文献】

D Pieper and B. Roth, "The Kinematics of Manipulators Under Computer Control Proceedings of the Second International Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Vol. 2, Zakopane, Poland, 1969, pp. 159-169