点云（一）：PCL环境配置 - WIN10+VS2015+PCL1.8.0+Cmake+OpenCV+Python

一、下载文件

1.PCL下载
百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1gL-thPQIpuwUljAC7mLBkw 提取码：obx4
包含文件：pcl-1.8.0-pdb-msvc2015-win64，pcl-1.8.0-pdb-msvc2015-win64
注意：所下载的PCL文件一定要与VS版本对应，例如该文件名中的msvc2015对应VS2015版本

2.VS2015
官网下载即可

二、安装

PCL参考安装教程

OpenCV参考安装教程

Python参考安装教程

Cmake参考安装教程

三、安装时碰到的问题&解决途径

错误 C1083 无法打开包括文件: “boost/shared_ptr.hpp”: No such file or directory”解决办法

原因：需要根据自己的实际版本修改属性设置
解决：【属性页】—【VC++目录】—【包含目录】，检查boost的链接文件名是否与自己的文件对应。
例如教程中给出的链接是C:\PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_64，而我的boost文件名是C:\PCL1.8.0\PCL 1.8.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_61，修改过来即可

错误 C1083 无法打开包括文件: “vtkSmartPointer.h”: No such file or directory

同上，【属性页】—【VC++目录】—【包含目录】，检查VTK的链接文件名是否与自己的文件对应。

无法打开stdafx.h

在头文件中插入#include "stdafx.h"即可

无法打开包括文件pkgconfig.obj

原因：使用批处理文件生成lib目录时，误将PCL的lib文件下的pkgconfig文件名也生成了
解决：【属性页】—【输入】—【附加依赖项】，将pkgconfig删除即可
无法打开其他xxxx.obj的参考解决方案：
https://blog.csdn.net/Devil_box/article/details/42098981
https://blog.csdn.net/lizhengze1117/article/details/85917702

错误 LNK1107 文件无效或损坏: 无法在 0x7DA 处读取 ConsoleApplication1 C:\PCL1.8.0\PCL1.8.0\lib\0.txt

问题同上，误将0.txt生成了，删去即可

检测到“_ITERATOR_DEBUG_LEVEL”的不匹配项: 值“0”不匹配值“2”(ConsoleApplication1.obj 中)

lib文件后缀中，有gd的为debug模式，否则为release模式
改为release模式运行，详细步骤与原理参考：https://www.cnblogs.com/lisuyun/p/6410393.html

无法查找或打开 PDB 文件

需要进行VS配置，详细步骤见https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/53303889

找不到opencv_worldxxxx.dll

解决方法：
把自己opencv文件目录下的\opencv\build\x64\vc15\bin中的三个dll文件，拷贝到C:\Windows\System32 中。

四、注意事项

1.示例程序2的运行，需要将rabbit.pcd文件放到与cpp文件同一目录下
rabbit文件百度云链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1M0HT7PCKs7t7bGCI2OV7Tw
提取码：p6io

#include "stdafx.h"
#include
#include//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include
#include//pcd 读写类相关的头文件。
#include
#include //PCL中支持的点类型头文件。


using namespace std;
using namespace pcl;



void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) {
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色为黑色
}

int main() {

	PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);

	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}

	cout << cloud->points.size() << endl;
	visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");     //创建viewer对象

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

2.安装好Cmake后在cmd中显示结果的方法：
(1)找到cmake-bin文件夹下的ALL_BUILD.vcxproj文件，打开并调试
(2).调试完成后cmake_bin文件夹下的Debug文件夹下会出现project_inliers.exe文件，从控制台运行该程序可以看到打印结果

附：VS设置文件

环境配置错误，大部分原因在于VS配置时出现错误，在这里发一个我自己的VS环境配置文件，给大家参考：
链接：https://pan.baidu.com/s/1Wfc-oHBg5bUswiwZ2K4utg
提取码：yp17
*注：仅适用于WIN10+PCL1.8.0+VS2015，安装目录为C:\PCL1.8.0\PCL 1.8.0的情况