制作小型四足机器人(一)

最近发现一个很棒的四足机器人项目,通过制作这个来实践STM32编程。

原贴地址

首先是原贴地址:https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/
原贴是用ARDUINO来实现控制,这里我改为STM32,从而实现更加强大的功能。该贴将逐步更新,使机器人更加智能,更加“仿生”。

所需材料

控制板:
1×STM32C8T6
1×DC-DC电源模块(12-5V/3A)//将锂电池提供的12V电压转换为舵机所需的5V电压
1×电源母头 //锂电池=>电源母头=>电源模块
1×220欧电阻 //分担电压,使STM32C8T6核心板两端电压为3.3V
1×5*7cm洞洞板(万能板)
1×电烙铁与焊锡丝,松香
1×尖口钳
若干飞线,公排针和母排针座
机器人主体:
1×3000mhA锂电池(DC12300)
12×SG90舵机
1×body_d.stl
1×body_u.stl
2×coxa_l.stl
2×coxa_r.stl
2×tibia_l.stl
2×tibia_r.stl
4×femur_l.stl
8×s_hold.stl
若干螺丝,舵机包装里应该会带一对用来固定的螺丝,还需要若干M3x25mm,M1.6×3mm的螺丝来固定舵机(值得注意的一点是,由于3D打印的精度达不到要求,用类似于热熔胶这样的粘结剂效果更好)
注:以上所有零件都可在某宝购得
制作小型四足机器人(一)_第1张图片
零件
制作小型四足机器人(一)_第2张图片
腿部为过盈配合,用指甲刀锉了一圈,没想到这么快就用到了学到的钳工知识
制作小型四足机器人(一)_第3张图片
四条腿,装配时要注意是分左右的
制作小型四足机器人(一)_第4张图片
制作小型四足机器人(一)_第5张图片
打印身体部件
电路板部分
电路板部分会在之后随着程序完善逐渐焊接,这里不做详细介绍
制作小型四足机器人(一)_第6张图片
原帖中电路板
制作小型四足机器人(一)_第7张图片
制作小型四足机器人(一)_第8张图片
调试过程中自己焊接的电路板

初步组装完成

制作小型四足机器人(一)_第9张图片

资源

由于CSDN独特的文件制度,发百度云又怕链接失效,如果对这个感兴趣的话,可以在下面留下邮箱,我看到会发过去。

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