制作小型四足机器人（一）

最近发现一个很棒的四足机器人项目，通过制作这个来实践STM32编程。

原贴地址

首先是原贴地址：https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/
原贴是用ARDUINO来实现控制，这里我改为STM32，从而实现更加强大的功能。该贴将逐步更新，使机器人更加智能，更加“仿生”。

所需材料

控制板：
1×STM32C8T6
1×DC-DC电源模块（12-5V/3A）//将锂电池提供的12V电压转换为舵机所需的5V电压
1×电源母头 //锂电池=>电源母头=>电源模块
1×220欧电阻 //分担电压，使STM32C8T6核心板两端电压为3.3V
1×5*7cm洞洞板（万能板）
1×电烙铁与焊锡丝，松香
1×尖口钳
若干飞线，公排针和母排针座
机器人主体：
1×3000mhA锂电池（DC12300）
12×SG90舵机
1×body_d.stl
1×body_u.stl
2×coxa_l.stl
2×coxa_r.stl
2×tibia_l.stl
2×tibia_r.stl
4×femur_l.stl
8×s_hold.stl
若干螺丝，舵机包装里应该会带一对用来固定的螺丝，还需要若干M3x25mm，M1.6×3mm的螺丝来固定舵机（值得注意的一点是，由于3D打印的精度达不到要求，用类似于热熔胶这样的粘结剂效果更好）
注：以上所有零件都可在某宝购得

零件

腿部为过盈配合，用指甲刀锉了一圈，没想到这么快就用到了学到的钳工知识

四条腿，装配时要注意是分左右的


打印身体部件
电路板部分
电路板部分会在之后随着程序完善逐渐焊接，这里不做详细介绍

原帖中电路板


调试过程中自己焊接的电路板

初步组装完成

资源

由于CSDN独特的文件制度，发百度云又怕链接失效，如果对这个感兴趣的话，可以在下面留下邮箱，我看到会发过去。