STM32 +Free RTOS+LED闪烁

移植Free RTOS


由于Cubemx,在STM32中移植Free RTOS变的异常简单。只需要勾选一下,开发工具将移植的工作全部搞定。如图所示:
STM32 +Free RTOS+LED闪烁_第1张图片
由于后面时钟存在冲突需要对时钟修改,如下图所示:

同时修改了时钟配置,如下图所示:
STM32 +Free RTOS+LED闪烁_第2张图片
然后再添加两个GPIO用于点亮LED,这里不再详述。
在Free RTOS中添加任务列表。
STM32 +Free RTOS+LED闪烁_第3张图片
然后可以生成MDK V5下的代码。

代码分析


Free RTOS 任务相关的代码会自动生成如下:

创建句柄:

osThreadId LED1Handle;
osThreadId LED2Handle;

创建任务函数:

void StartLED1Task(void const * argument);
void StartLED2Task(void const * argument);

main函数中创建线程:

int main(void)
{

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_SPI2_Init();
  MX_USART2_UART_Init();

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of LED1 */
  osThreadDef(LED1, StartLED1Task, osPriorityNormal, 0, 128);
  LED1Handle = osThreadCreate(osThread(LED1), NULL);

  /* definition and creation of LED2 */
  osThreadDef(LED2, StartLED2Task, osPriorityIdle, 0, 128);
  LED2Handle = osThreadCreate(osThread(LED2), NULL);

  /* Start scheduler */
  osKernelStart();
  
  /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {

}

创建自己的任务函数:

/* StartLED1Task function */
void StartLED1Task(void const * argument)
{

  /* USER CODE BEGIN 5 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 0);
    osDelay(1000);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED0_Pin, 1);
		osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END 5 */ 
}

/* StartLED2Task function */
void StartLED2Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartLED2Task */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 0);
    osDelay(100);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, LED1_Pin, 1);
		osDelay(100);
  }
  /* USER CODE END StartLED2Task */
}

最终能够实现LED灯的交替显示。
调试中的问题:

1、关于创建任务函数xTaskCreate()和osThreadDef()的区别:
xTaskCreate()是FreeRTOS的原始API函数。
osThreadDef()ARM搞的CMIS-RTOS V1封装层,对FreeRTOS的API函数进行封装。

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