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解读文献(五)------基于阻抗控制

文章目录

背景
主动柔顺控制

阻抗控制

基于力的阻抗控制
基于位置的阻抗控制

力位混合控制

直接力位混合控制
间接力位混合控制

机器人运动学分析

单腿正向运动学分析

腿部速度分析
四足机器人稳定性分析

支撑面压力中心坐标方程
重心稳定性判据
四足机器人力学模型

足端与环境接触模型
基于阻抗控制的四足机器人的研究

基于位置的阻抗控制建模与分析

阻抗控制的原理
机器人腿部关节位置控制建模
阻抗控制器性能分析

目标惯性的影响
目标阻尼的影响
目标刚度的影响

基于阻抗控制的足力跟踪
仿真研究

背景

主动柔顺控制

阻抗控制

基于力的阻抗控制

基于位置的阻抗控制

力位混合控制

直接力位混合控制

间接力位混合控制

机器人运动学分析

单腿正向运动学分析

腿部速度分析

也就是足端的速度与各关节的角度变化，通过雅可比矩阵来嫁接。

四足机器人稳定性分析

支撑面压力中心坐标方程

重心稳定性判据

四足机器人力学模型

足端与环境接触模型

基于阻抗控制的四足机器人的研究

基于位置的阻抗控制建模与分析

阻抗控制的原理

机器人腿部关节位置控制建模

阻抗控制器性能分析

目标惯性的影响

目标阻尼的影响

目标刚度的影响

基于阻抗控制的足力跟踪

仿真研究

丁庆鹏. 基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究[J] . 2017.

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