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解读文献(五)------基于阻抗控制

文章目录

  • 背景
  • 主动柔顺控制
    • 阻抗控制
      • 基于力的阻抗控制
      • 基于位置的阻抗控制
    • 力位混合控制
      • 直接力位混合控制
      • 间接力位混合控制
  • 机器人运动学分析
    • 单腿正向运动学分析
  • 腿部速度分析
  • 四足机器人稳定性分析
    • 支撑面压力中心坐标方程
    • 重心稳定性判据
    • 四足机器人力学模型
  • 足端与环境接触模型
  • 基于阻抗控制的四足机器人的研究
    • 基于位置的阻抗控制建模与分析
      • 阻抗控制的原理
      • 机器人腿部关节位置控制建模
      • 阻抗控制器性能分析
        • 目标惯性的影响
        • 目标阻尼的影响
        • 目标刚度的影响
    • 基于阻抗控制的足力跟踪
    • 仿真研究

背景

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主动柔顺控制

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阻抗控制

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基于力的阻抗控制

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基于位置的阻抗控制

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力位混合控制

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直接力位混合控制

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间接力位混合控制

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机器人运动学分析

单腿正向运动学分析

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腿部速度分析

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  • 也就是足端的速度与各关节的角度变化，通过雅可比矩阵来嫁接。

四足机器人稳定性分析

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支撑面压力中心坐标方程

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重心稳定性判据

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四足机器人力学模型

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足端与环境接触模型

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基于阻抗控制的四足机器人的研究

基于位置的阻抗控制建模与分析

阻抗控制的原理

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机器人腿部关节位置控制建模

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阻抗控制器性能分析

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目标惯性的影响

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目标阻尼的影响

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目标刚度的影响

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基于阻抗控制的足力跟踪

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仿真研究

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解读文献(五)------基于阻抗控制_第53张图片

丁庆鹏. 基于阻抗控制的四足仿生机器人稳定步态理论及实验研究[J] . 2017.

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