Webots学习笔记（一）---初识软件+建立简单模型

（一）Webots简介

• Webots是Cyberbotics公司出品的便携式机器人仿真平台，可运行在windows，Mac和Linux上，内建3D编辑器,可构建3D机器人模型。应用C++或JAVA或者MATLAB编辑机器人程序可模拟机器人的动作。也就是说，它支持多种编程语言，包括C, C++, JAVA, Python, Matlab等。
• 这个软件封装并提供了各种API函数，然而这么好的软件他的学习资料大多都是英文的，所以在一开始学习起来有很多困难,软件官网发布了pdf格式和html格式的资料，如果在网页直接看的话，可以用一些翻译软件查询看不懂的地方或直接网页翻译，这里我贴出软件下载方式，第一个链接是官网下载，可能会下载不下来，所以又分享了网盘，和pdf格式的参考手册（英文版）。
• 点击进入：官方网址
• 网盘下载：Webots2019b（ 提取码：53xj ） 参考手册 ( 提取码：ghe4 )

（二）软件界面

• 软件是支持简体中文的，打开软件后，点击工具栏Tools–>Preferences(首选项)–>Language选择简体中文，然后选择yes重启软件生效。
• 进入软件后，可以看到软件大致分为如下及部分：
  
  1.场景树
  2.仿真界面
  3.调试窗口
  4.菜单栏
  5.代码区

（三）新建项目

界面

我们可以点击向导–>新建项目目录–>选择合适路径–>文件命名–>命名下面选项可以默认，新建后，我们可以在场景树中看到如下

• Worldinfo：主要是一些物理参数设定，包括重力等
• Viewpoint：里面记录了在仿真试图中观察的角度和位置
• 后面两个都与背景有关

创建模型

• 首先，创建大地：
  右击–>新增–>PROTO nodes–>objects–>floors–>选择地面
• 创建球体
  1.右击–>新增–>Base nodes -->Soild（添加固体节点）
  2.在Soild节点下展开，点击children，新建一个shape节点，点击节点，在下面DEF中输入“sphere”
  3.展开Shape,在geometry中增加sphere节点
• 这个时候，我们可以在场景中看到一个白色的球，但是他嵌入在大地中，此时，我们可以在Soild下，修改translation值，改变小球位置
• 这个时候小球就出现在了场景中，我们可以通过Shape节点下appearance节点，改变模型的纹理等，我们双击，增加Appearance节点

• 双击texture ImageTexture节点，添加纹理图片，我们可以得到

增加物理属性

• 在Soild节点下，双击physics节点，增加physics节点，点击增加节点后，发现小球不见了，原来是因为仿真是启动状态，增加物理属性后，小球有了密度，质量等属性，所以在重力作用下向下坠落，此时，我们点击菜单栏的停止仿真，然后在translation中将坐标重置即可。
• 展开physics节点，下方我们主要看前两个参数，第一个density是密度，第二个mass是质量，两个我们只需要设置一个，另一个设置成-1，即可，系统会根据其中一个的设定值计算出相应的值，比如我们这里默认，就是密度1000，质量-1。
• 在设置完成后，点击仿真，依旧会掉落到大地下方，因为还需要设置碰撞属性。

增加碰撞属性

在boundingObject节点下，双击，增加一个sphere节点，将其设置为和小球一样的大小即可。

（四）仿真效果

点击仿真，可以看到小球在重力作用下，掉落到地面上

另外，还有一些在运行仿真时移动物体的方法：
ALT+鼠标左键：给物体一个力
ALT+鼠标右键：给物体一个力矩