智能扫地机器人是如何室内定位的?

扫地机哪个牌子好？一般想买扫地机的朋友都会这么问，因为对于其它的也一无所知，只是知道现在的扫地机品牌很多，一脸茫然的也只能这么问，这个问题如果放在前两年，可能大家都不会问，因为那时扫地机器人牌子不多，一共就那么几个，看看媒体评测就可以决定买哪个了。但近两年扫地机行业发展那叫一个迅猛，一时间不知道哪出来那么品牌，导致想买扫地机的人不知道如何选择。下面笔者就自己的对扫地机器人的了解来和大家分享一下。

笔者在之前的文章中提到过，扫地机器人有两种，一种是随机式的，另一种是规划式的，但是真正有定位规划式的扫地机器人的品牌并不多，目前最先进的三种定位方式主要有以下三种。

一、无线载波室内定位系统 台湾 Proscenic（浦桑尼克）

内置无线载波室内定位系统,通过充电座和机器无线载波探头,双重测量距离变化定位坐标。这种定位方式得到的坐标精度较高。

笔者点评：这种定位绝对靠谱，定位不仅准且不苛求环境，价格也很实惠，没啥可吐槽的了。

二、vSLAM图像位移定位系统 美国irobot扫地机器人

通过向上拍摄天花板图像的偏差变化定位坐标，这种移定位系统对天花板上有参照物的要求比较高，如果参照物的特征信息或者几何形状模糊，都会大大影响定位精度，且对机器硬件要求高，环境复杂会加大机器的算法，对定位精度和时间产生影响。最新的VSLAM技术可以改进乱走的情况，使设备按规矩清理。

笔者点评：定位准不准全看运气了，参照物没特征，定位就是闹着玩！

三、RPS激光测距定位系统 美国Neato 俐拓

通过360°不断旋转激光探头，通过测量扫地机器人与环境距离变化，经过计算得出机器人与信标的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。这种激光定位雷达感光面积更大并且对躲避障碍均十分准确。

笔者点评：激光控头不停旋转很容易坏的，修的话？太伤钱了，如果你是土豪请略过。

全文总结

笔者认为以上三种定位方式各有利弊：PRS激光定位准备，但造价高，激光探头太贵，因不停旋转容易坏，维修起来费用伤不起；vSLAM图像位移定位对参照物要求极高，参照物模糊不确定，那定位就纯属闹着玩，准不准看运气吧；无线载波室内定位，造价低，定位也比较靠谱，而且对环境要求不高。推荐选择这种定位方式。