基于ROS与moveit的机械臂零件抓取探索笔记(2)

基于ROS与moveit的机械臂零件抓取探索笔记(2)

关于package的问题

(1)[demo.launch] is neither a launch file in package [panda_moveit_config] nor is [panda_moveit_config] a launch file name
上回书到,pick_and_place放置的零件歪歪扭扭,所以想到看看tutorials的这一历程怎么样,就按照rcs文件的说明把panda_moveit_config git了下来 ,但是一直提示找不到demo.launch。网上有说是编译的问题,有说试没有source,经尝试都不对。灵机一动发现,我把这个包git在了moveit_tutorials下的doc里了,这属于另一个包,逻辑上不通,我把这个包复制在src文件夹下,不需要再次编译和source,再次运试行,果然ok了。
(2)ResourceNotFound: franka_description
这个问题上网一查,发现试很简单的依赖项缺失问题,用rosdep安装依赖项就好了。

pick_and_place.py place后姿态随机

成功运行moveit_tutorials里面的pick_place的demo后,发现其并没有姿态随机的问题,试图看懂代码但是失败,我猜想问题可能出在pre-place和post-place上。然而今天无意中改了launch文件,从arm_planning.launch改为marm_moveit_config.launch后,居然奇迹般的好了!!!晕,这是什么原理,完全解释不通啊,怎么想都不合理。
一种猜测 demo.launch 没有添加ArbotiX关节控制器,也没又添加move_group,所以关节并没有真正运动,只是规划了而已。

ros安装UR

按照教程安装了UR以后,运行

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_excution.launch sim:=ture

出现错误提示

[ERROR] [1577089956.036021610]: Robot model parameter not found! Did you remap 'robot_description'?
[ERROR] [1577089956.064047085]: Robot model not loaded
[ERROR] [1577089956.072859610]: Planning scene not configured

百思不得其解,后来发现是因为没有把模型上传到参数服务器中,这个步骤是在ur5_upload.launch中执行的,而在ur5_gazebo.launch中,也会执行这一launch文件,所以,要先打开仿真程序,再执行后面的两个launch。

ros包管理

想要在ros中使用某个包,有两种方式,一种是在catkin_make中通过源码编译使用,一种是通过apt-get install来安装,会安装在opt/ros/share文件下。不想使用时,用purge命令来卸载。当出现如下错误时:

 CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:76 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "four_wheel_steering_msgs" with any of the following names:

    four_wheel_steering_msgsConfig.cmake
    four_wheel_steering_msgs-config.cmake

一般是缺少某种包,把这种包install就好了。

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