九、ROS小车闭环控制：使用laser_filters在ROS内对二维（2D）激光雷达数据进行基本滤波

基础知识

首先我的平台是ROS Kinetic Ubuntu 16.04。
但是我认为其他平台也是大同小易。由于此方面的内容很多博客都做了wiki翻译，我就懒得再复读这些东西，直接讲怎么操作，因为，我没有搜到直接讲操作的博文……
详细英文内容请参考：http://wiki.ros.org/laser_filters
总结一下，此滤波器可以实现：

1. LaserArrayFilter：将激光雷达数据放入一个数组中以便其他操作；
2. ScanShadowsFilter：过滤掉可能因为遮挡效应而产生的数据（？）
3. InterpolationFilter：向可信点间插入数据
4. LaserScanIntensityFilter：过滤掉给定密度上下界范围之外的数据
5. LaserScanRangeFilter：过滤掉指定扫描距离范围之外的雷达数据
6. LaserScanAngularBoundsFilter：过滤掉指定扫描角度范围之外的雷达数据
7. LaserScanAngularBoundsFilterInPlace：过滤掉指定扫描角度范围之内的雷达数据（与上面刚好相反）
8. LaserScanBoxFilter：过滤掉指定的box范围内额数据

实现方法

这个滤波器是针对2D激光雷达的。常见的2D激光雷达有贵族之选：HOKUYO，屌丝之选：国产的，绝望之选：Kinect V1或者V2。具体使用方法都比较容易找到，不在此赘述。
总之，我们假定你的rostopic list里面，有了/scan，消息类型为：sensor_msgs/LaserScan

1 将https://github.com/ros-perception/laser_filters这个工程直接导入你的CATKIN工程空间的src文件夹，常规ROS操作，类似这样：

cd 到你的src目录
git clone https://github.com/ros-perception/laser_filters.git
如果使用的是roboware，直接于工程根目录：catkin_make 即可

编译之后，可以使用了。
2 想办法让你的/scan话题信息开始更新。
3 开新终端，切换到src/laser_filters/examples目录，这里以中值滤波器为例。运行：

rosparam load median_filter_5_example.yaml scan_to_scan_filter_chain
rosrun laser_filters scan_to_scan_filter_chain

可能出现如下画面：

不用理会warn。
4 开新终端，运行：

source ~/你的工程目录/devel/setup.bash
roslaunch laser_filters median_filter_5_example.launch

此时会有：

此时我们再去rostopic list查看，并echo：laserscan_filtered，就可以发现过滤数据的变化了。

如何显示 /scan 数据，本处暂不做讨论。使用rviz和ROS导航包是可以实现的，实际上就是建图问题，例如这个教程：https://blog.csdn.net/forrest_z/article/details/56665631

总结

这个滤波器的原理，是把滤波器编译成lib文件然后使用，并不是简单的ROS节点。因此，直接就去运行例子中的launch是不行的，需要如本文所述，先运行rosparam参数，然后rosrun 启动 scan_to_scan_filter_chain，目的是，让雷达扫描的每一帧数据先形成一个很大的多维数组，再干后续的滤波等等操作，也就是官方给出的example操作。
由于官方给的操作顺序说明有点语焉不详，特此简述与此。
只给了中值滤波的例子，其他的一样，只要先rosrun了scan_to_scan_filter_chain就好。

echo出来的效果差不多这样，怎样视觉化、怎么后续处理是另一个话题了。