Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic

1、修改源

按照官方的教程里操作，在我机器上试验之后，并不奏效，会在之后的安装过程中出现，E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full的问题。网络上有很多解决的方法，但是大多数在我的机器上都不管用，最终采用中科大的源解决了问题。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置key

这一步有的教程说不重要，可以省略，我的操作如下

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

出现如下结果则说明操作成功：

3、更新源

sudo apt-get update

4、安装ros桌面完整版本

如果需要安装ros的其他版本可以参考官网的教程， 如下图所示：

我在此安装的是桌面完整版本：

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

我在安装的过程中，出现了一下的问题：

E: Failed to fetch http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qtscript-opensource-src/libqt5scripttools5_5.5.1+dfsg-2build1_amd64.deb  Hash Sum mismatch

E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

按照给出的提示，修改安装命令如下：

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full --fix-missing

5、初始化ros

sudo rosdep init
rosdep update

6、 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试：

CTRL+ALT+T打开终端（Termial），输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

 出现这个界面则安装成功，当然还有其他的一些更酷的测试代码：

请参考：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218

8、相关链接

ros安装官网教程：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ros换源：https://www.jianshu.com/p/a2a9103501c8