EtherCAT从站设备描述文件xml详解

一、 ESI：

       从站设备描述文件 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 从站设备的配置文件，文件为 XML 格式。 XML 文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的 EEPROM 中。ESC上电时，通过 I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。

       从站设备描述文件的主要功能是描述 EtherCAT 从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容： EtherCAT 从站制造商信息和 therCAT 从站描述信息。

       Xml 文件修改，请使用软件工具 XMLnotepad。

       设备描述文件：
       1） 第一部分描述制造商信息，主要包括制造商名称和制造商 ID 两部分。其中制造商 ID 可以通过注册 ETG 协会会员并申请 Vendor ID 的方法从 ETG 协会官方获取。
       2） 第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。
         a) 从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。
         b) 数据通讯的相关变量包括以下部分： FMMU 单元的类型、通道数量、映射关系； SM 通道的数量、大小、起始地址；过程数据的索引、名称、类型；邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；分布时钟使能和 EEPROM配置信息等。

        同时，设备描述文件还有较强的扩展性，制造商除了可以配置上面所述的必要信息之外，还可以根据自己产品开发的需求添加相应的功能模块。

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二、EEPROM
        在EEPROM中存储从站信息。 当从设备一上电会从这里读取设备信息，对设备内部的寄存器进行配置，而且主站通过扫描来确定从设备的信息进行一系列的处理工作。 主站或者 PDI 通过读写 ESC 的 EEPROM 控制寄存器来读写EEPROM，在复位的情况下由主站来控制 EPROM 的操作，之后给 PDI 控制，使用XML 进行配置寄存器，主要是针对模式的配置使用什么接口。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls 进行配置寄存器。

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三、举例

        下面举一个例子。

1、整体信息：

 2、Device整体情况

 3、Fmmu与Sm信息：

 4、RxPdo信息：

  

5、TxPdo信息（2个）：

（1）TxPdo 1 ：0x1a00 —— Entry：0x6000 —— SubIndex：0~8 。

  

（2）TxPdo 2 ：0x1a02 —— Entry：0x6020 —— SubIndex：8个。

  

6、Mailbox信息：

7、DC信息：

8、Eeprom信息：

 

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四、映射的概念

1、XML中的一些重要信息：

 

2、数据映射关系：

图中最左边一列是应用对象，中间一列是映射对象、最右边一列是分配对象。