飞思卡尔电磁双车----欧姆龙光电编码器测速Double LigHtning

     欧姆龙（OMRON）编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。

    在飞思卡尔竞赛中，百分之八十的队伍选择使用光电编码器测速。光电编码器较普通码盘对射方式，有精度高，使用方便，一体化等优点，就是价格相对昂贵些。

    为保证最真实的反映电机速度，送给主控芯片处理，必须合理的处理光电编码器，使其输出最佳的信号送给MCU处理。

    我们使用的主控芯片是XS128MAL，5V单片机，是可以无需电平处理直接送给PT7口（脉冲累加器单元）捕获脉冲数。

    需要很多人多知道，输出需要加10K电阻上拉（商家的建议），才能输出正常方波。

    但是，这个10K反而有时会出现问题。我们在使用过程中就出现了问题。

    在慢速转动时，波形确实比较完美，当速度提升一点就发现，方波畸形，变成尖头波。

    经过各种检测，即不是电源问题，也不是MCU程序问题或者其他干扰，而是上拉电阻匹配问题。经多次更换，我们最终选用1K电阻作为上拉，波形完美。