树莓派ubuntu系统ROS下使用bcm2835库的方法（静态库的连接方法）

参考链接：
（一） 关于RPi.GPIO、BCM2835 c library、WiringPi、Gertboard
（二） ROS中添加第三方库
（三） ROS rosrun 调用 sudo 命令
（1）将下载下来的bcm2835库进行安装：

# 解压缩  
$ tar xvzf bcm2835-1.35.tar.gz   
# 进入解压之后的目录  
$ cd bcm2835-1.35  
# 配置  
./configure  
# 从源代码生成安装包  
make  
# 执行检查  
sudo make check  
# 安装 bcm2835库  
sudo make install  

（2）创建程序包按照ROS教程添加语句：(与其他程序包基本相同，只需要在target_link_libraries连接添加bcm2835的静态库文件libbcm2835.a）

add_executable(adc_testsrc/adc_test.cpp)

target_link_libraries(adc_test
	${catkin_LIBRARIES}
	libbcm2835.a
)

注：
按照（一）中提到，如果需要使用bcm2835（无ROS）:
　　使用cd指令进入文件所在目录，然后输入以下命令生成可执行文件
　　gcc -o blink blink.c -lbcm2835
　　最后执行该程序，输入以下指令
　　 sudo ./blink
而在ROS中，target_link_libraries 的作用就相当于-l
　　更一般的第三方库，若没有添加进系统默认路径，怎需要按照（二）中设置路径。
　　
（3）使用blink.c的部分代码进行测试，涉及权限问题，可以使用sudo su获取root最高权限后运行。

#切换 root 用户
sudo su
#重新 source ROS工程路径 
source devel/setup.bash
#调用 rosrun 命令
rosrun xxxpackage xxxnode

若要切换回普通用户，按下Ctrl + D 即可。