关于Matlab2019a+Matlab2019b使用Peter cork robotics tool box 中报错的解决方案

简介

这个主要罗列一些使用Peter cork robotics tool box遇到的问题汇总和解决方案，会进行持续更新，今天先上第一个问题，之前从头撸到尾的时候其实还是遇到很多问题了，只是当初没那个意识记录问题，现在遇到一个写一个，记录一个。

问题1：当使用移动底盘simlink仿真遇到很多关于zero crossings报错，报错内容大概如下

Warning: Starting at time 1.2008920164367514, Simulink detected 1000 consecutive zero crossings within a time interval of 1.4210854715202004e-11. In order to let simulation proceed and not hang, the adaptive zero-crossing detection algorithm will accept the current step size (0.019107983549037755) without reducing it any further. The zero crossings signals causing these consecutive events (or whose events are not being bracketed) are listed below.

问题1解决方案：

其实这个问题很奇怪，很难发现，一开始以为是tool box version 和matlab version不匹配造成这个报错，后来换了几个版本也不行，猜测应该是有工具箱函数和内部函数有冲突，这里有一个angdiff这个函数，然后使用如下命令进行查找

which angdiff

竟然发现是默认的mathwork提供的一个包，也就是和peter cork给的函数不一样，但是默认调用是mathwork提供的，解决方案也很简单。
删除mathwork提供的robotics 包即可，删除方法直接点击add-ons即可删除