ROS rosrun 调用 sudo 命令

1. 问题描述

  在树莓派上跑 Ubuntu Mate 16.04 系统，需要调用ROS，使用 wiringPi 库控制舵机运动，但是由于需要控制树莓派的引脚，必须使用sudo命令。
1.1 直接使用

sudo rosrun xxxpackage xxxnode

会出现以下错误

sudo: rosrun: command not found

1.2. 或直接使用

rosrun sudo xxxpackage xxxnode

会出现以下错误

[rospack]: Error: package 'sudo' not found

2. 解决方案

2.1 切换 root 用户

sudo su

2.2 重新 source ROS工程路径
首先进入工程目录，然后输入

source devel/setup.bash

2.3 调用 rosrun 命令

rosrun xxxpackage xxxnode