Jetson TK1学习（一） 刷机

前言

• 最早接触TK1是在2015年7月份的DJI ROBOMASTER夏令营里， 当时DJI推出了用于无人机平台的skymind嵌入式计算机，也就是后来的“妙算"。 当时我并没有关注这款计算机的架构。只是当时同组的算法和软件的兄弟用这个东西开发出了二维码视觉循迹实现无人机导航的功能，感觉很厉害 。在2017年初，我才偶然知道TK1就是当时那台计算机的核心，或者说那台计算机是根据TK1改版设计的。再后来自己想在嵌入式这个方向上努力学习一下，2017年底买了这台jetson TK1。

刷机方式

• 目前jetson TK1的刷机方式有两种。
  一种是使用Jetpack软件进行在线刷机，比较简单，而且像CUDA、OpenCV都直接安装好，但是 需要有稳定的网络。
  另一种是离线刷机，也就是先把刷机文件下载下来，然后用命令行刷机。这种刷机方式除非下载文件时出了错误，否则几乎一定能成功。虽然离线 刷机需要使用命令行，但是我之前几乎从来没接触linux，也能够一次刷机成功，所以难度并不大。但CUDA、Opencv的需要后续自己安装。

刷机准备

• 1.一台装有ubuntu系统电脑，我用的VMWARE虚拟机，L4T 21.6版本的固件，NVIDIA官方推荐的是ubuntu 14.04版本系统；
• 2.下载发行包，一共需要下载两个文件包。一个是TK1的驱动包Tegra124_Linux_R21.6.0_armhf.tbz2， 还有一个是根文件目录Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.6.0_armhf.tbz2
• 3.TK1开发板以及配套的电源线、USB线。将鼠标、键盘、HDMI接口显示器或者HDMI转其他接口的显示器和TK1连接好。由于TK1只有一个usb接口，因此还需要一个USB的HUB。特别注意的是如果你用虚拟机的话，一定要确保虚拟机运行的系统能够识别到USB设备。具体虚拟机使用hostusb设备的方法在这里。https://blog.csdn.net/u013064187/article/details/41894021

开始刷机

• 开始刷机的第一步是先解压驱动包和组装rootfs。打开命令行终端后：
  sudo tar xpf Tegra124_Linux_R21.6.0_armhf.tbz2
  cd Linux_for_Tegra/rootfs/sudo tar xpf../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R21.6.0_armhf.tbz2 （需要稍等一会，第一次执行这个我以为死机了，原谅小白）
  cd ../
  sudo ./apply_binaries.sh
• 这一步是烧写rootfs文件到tk1的eMMC里。
  将TK1进入到“reset recovery mode ”，操作方法是当按下“power”键设tk1启动后，先按住“force recover”，同时再按下“reset”按键，如果和主机的USB连接正确的话，这个时候可以听到识别到USB设备的声音。
  打开终端：
  sudo ./flash.sh jetson-tk1 mmcblk0p1
  然后就开始漫长的等待吧。听说主机好一些的十几分钟，我大概用了二十多分钟。如果下载提示你没找到正确的设备，那可能就是usb连接没有识别到。

关于图形桌面

我按照以上方法刷完机之后就自动出现了系统桌面，如果没有系统桌面的发需要联网下载桌面。

• 用网线把TK1和路由连上。

• 获得IP地址，方式是打开终端：
  sudo dhclient
  这个可以通过运行“ip link”命令找到，一般是eth0或者是enx
  检查一下网络是否正常，正常的话你会看到一段IP地址。

• 在终端里：
  ifconfig
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install ubuntu-desktop
  之后系统之后，就会有图形桌面了。至此，学习TK1的第一步已经完成了。