slamugv小车使用说明--3.直流有刷电机正反转控制

直流有刷电机正反转控制
首先我们得了解电机的种类
![在这里插入图片描述]
我们这个小项目用的是12v直流减速电机，减速比是30 的
1.电机正反转 cube配置教程
第一次使用会详细讲解怎么配置，以后的一些基础配置，就不重复说明了。
首先选用stm32f407ZGT6

选定需要设置的pin脚会出现下图所示

PA10在这个项目中是用来做正反转控制赋予高低电平的，是输出引脚，所以我们把PA10设置为GPIO_OUTPUT,下图所示

工具选择:MDK-ARM

代码.c和.h文件分开

生成代码

GPIO的端口常用的模式有以下几种：
1.输入浮空
2.输入上拉
3.输入下拉
4.模拟输入模式
5.具有上拉或下拉的功能的开漏输出
6.具有上拉或下拉的功能的推挽输出
7.具有上拉或下拉的功能的复用功能推挽
8.具有上拉或下拉的功能的复用功能开漏
手册里写的太繁琐了，我就用通俗的语言来描述一下，上面几种模式的用处
1.输入浮空，顾名思义，就是悬浮在空中，不上拉，不下拉，如果没有接外围设备，其电平是不确定的
2.输入上拉，电压输入=数字地，并且有30~50欧姆的电阻
3.输入下拉，电压输入=数字电源，并且有30~50欧姆的电阻
4.模拟功能，当stm32进行AD(模数)转换时，需要将端口设置为模拟输入模式，该模式需要配合ADC外设使用，否则没有意义
5.开漏输出，通用输出是普通用途的输出模式，GPIO是由一个PMOS管和NMOS管组合的反相器驱动，开漏电路中的“漏”是指MOS管的漏极（D）,实际只用到NMOS管
6.推挽输出，推挽输出具有驱动能力，GPIO是由一个PMOS管和NMOS管组合的反相器驱动，开漏电路中的“漏”是指MOS管的漏极（D）,实际只用到NMOS管
7.复用推挽，就是在开漏输出的模式下加了复用功能
8.复用开漏，就是在推挽输出的模式下加了复用功能
关键代码解读：
typedef struct
{
uint32_t Pin; /GPIO引脚选择
uint32_t Mode; / GPIO引脚模式
uint32_t Pull; / GPIO 引脚上，下拉配置
uint32_t Speed; / GPIO 引脚最大输出速度
uint32_t Alternate; / GPIO 引脚复用
}GPIO_InitTypeDef;

***这是C语言结构体的定义，如果不熟悉请自行翻阅资料
GPIO编程流程分析

1. GPIO端口时钟
2. 初始化GPIO引脚（为结构体成员赋值，然后调用HAL_GPIO_Init函数完成初始化设置
3. 根据项目要求控制引脚输出高低电平

//引脚初始化
void MX_GPIO_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
//等同于GPIO_InitTypeDef GPIO_ InitStruct;

/* GPIO Ports Clock Enable /
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
//因为我们要是用GPIOA_10,所以我们要使能GPIOA时钟
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_RESET);
//PA10 电平拉低
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void HAL_GPIO_WritePin(GPIO_TypeDef GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, GPIO_PinState PinState)
{
/* Check the parameters */
assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Pin));
assert_param(IS_GPIO_PIN_ACTION(PinState));

if(PinState != GPIO_PIN_RESET)
{
GPIOx->BSRR = GPIO_Pin;
}
else
{
GPIOx->BSRR = (uint32_t)GPIO_Pin << 16U;
}
}
HAL_GPIO_WritePin函数有三个形参，第一个为GPIO_TypeDef类似指针变量，用于指定端口，如GPIOA.GPIOB…….GPIOI 赋值，第二个为GPIO_Pin,指定引脚，如GPIO_PIN_0 ,GPIO_PIN_1 ………GPIO_PIN_15 赋值；第三个为引脚状态，可用GPIO_PIN_SET或者GPIO_PIN_RESET赋值，分别对应指定引脚输出高低电平。

电机正反转控制就是通过两个引脚的电平的控制，下一步就是通过pwm控制电机的速度