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slamugv小车使用说明--4.电机pwm调速

1.电机pwmcube配置教程首先确认pwm使用的定时器是哪个用的是哪个通道我们在程序按照底盘控制引脚说明配置stm32cubemx1.打开stm32cubemx软件，pwm是通过定时器控制根据slamugv
傻人爱孤独·2020-08-21 06:33

slamugv使用说明--7.串口调试上

串口调试串口通讯这是本教程第一次讲通讯。之后因为本块板子是核心板，后面的can通讯也是由串口转换而来的，那么就把通讯的基本原理说一下吧。传输的类型并行通信：并行通信时数据的各个位同时传送，可以字或字节为单位并行进行。串行通信：串行通信是将数据逐位按顺序在一条传输线上传送。传输方式而根据传输的方式不同，可以分为同步通信和异步通信。同步通信时要建立发送方时钟直接的控制，使双方达到完全同步。异步通信是指
傻人爱孤独·2020-08-21 06:02

slamugv使用说明--6.电机pid调试下

关键代码详解/*************************************///定义PID相关宏//这三个参数设定对电机运行影响非常大//PID参数跟采样时间息息相关/*************************************/#defineSPD_P_DATA5.5f//P参数#defineSPD_I_DATA1.56f//I参数#defineSPD_D_DATA0
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv使用说明--6.电机pid调速--上

五．电机Pid控制：1.直流电机调速系统原理给定速度n0(t)与实际转速进行比较n(t),其差值e（t）=n0(t)-n(t),经过pid控制器调整后输出电压控制信号u(t),模拟pid控制规律比例部分：比例部分数学表达式是：在模拟pid控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间做出反应。偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，使控制器往偏差方向少的地方发展。控制的强弱取决于比例系数，比例系数越大，控制作
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv小车使用说明--3.直流有刷电机正反转控制

直流有刷电机正反转控制首先我们得了解电机的种类![在这里插入图片描述]我们这个小项目用的是12v直流减速电机，减速比是30的1.电机正反转cube配置教程第一次使用会详细讲解怎么配置，以后的一些基础配置，就不重复说明了。首先选用stm32f407ZGT6选定需要设置的pin脚会出现下图所示PA10在这个项目中是用来做正反转控制赋予高低电平的，是输出引脚，所以我们把PA10设置为GPIO_OUTPU
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv使用说明--6.电机pid调试--中

数字pid控制位置pid由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量，进行连续控制。由于这个特点公式中的积分项和微分项不能直接使用，必须离散化处理。离散化处理的方式：以T作为采样周期，K作为采样序号，则离散采样时间KT对应连续时间t,用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分可做如下近似变换：上式中，为了表示方便，将类似于e(K
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv小车使用说明--2.底盘控制引脚控制说明

序号工控板具体接口外接模块接口功能描述备注检测引脚是否对应1PA2左前电机驱动器P1TIM5_CH3*2PA3左后电机驱动器P2TIM5_CH4*3PE5右前电机驱动器P1TIM9_CH1*4PE6右后电机驱动器P2TIM9_CH2*5PA9左前电机编码器ATIM1_CH1复用6PE9左前电机编码器BTIM1_CH2复用7PA0左后电机编码器ATIM2_CH1复用8PA1左后电机编码器BTIM2_
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv使用说明--5.电机编码测速

电机编码器测速编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号编码器分类及原理：按编码器原理分增量式和绝对式增量式编码器：增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。增量式编码器通常有A,B,Z三相，A,B相之间延迟1/4的周期（90度）的脉冲输出，
傻人爱孤独·2020-08-21 06:01

slamugv小车使用说明--1材料准备

材料准备stm32f407zet6主板16轴机械臂1陀螺仪1块--LPMS-ME1DK麦克纳姆轮4Jetsonnano132G内存卡1带编码器电机4思岚A1乐视体感摄像头1耐杰电池86001降压模块2Nrf24l01软件准备：1.Stm32cubemx2.xcom3.keil5
傻人爱孤独·2020-08-21 02:01
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